理论力学-第23-24课时.ppt

定轴转动和平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 定轴转动和平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 刚体定轴转动 内容提要 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 一.基本知识回顾 1. 转动惯量张量定义 问题1.1：惯量张量组元有什么特点？ 温州大学物理与电子信息工程学院 2. 惯量张量表示角动量和转动动能 基本知识回顾 问题1.2：矩阵相乘的规律是什么？ 例题1：一个质点系由三个有质量的质点和三个无质量的轻杆组成一个刚体。其中，质量为4m的质点坐标为(a,-a,0)质量为3m的质点坐标为(-a,a,0)，质量为2m的质点坐标(a,a,0)。求关于坐标原点的惯量张量 温州大学物理与电子信息工程学院 基本知识回顾 解:(1)根据定点转动惯量的定义，得： 因此，对原点的转动惯量张量为： 思考1.1：转动惯量是否与坐标选取有关？ 二.刚体定轴转动 温州大学物理与电子信息工程学院 1. 刚体定轴基本公式 问题2.1：如何转化为关于定轴转动动力学的公式？ 问题2.2：定轴转动的运动学公式如何？ 根据瞬时轴与定点转动惯量关系 温州泰顺仕阳镇仕水碇步 刚体定轴转动 温州大学物理与电子信息工程学院 温州苍南玉苍山仙人碇步 刚体定轴转动 温州大学物理与电子信息工程学院 例题2:人类的腿行走时，使得一个正常身材的人会发现以一种角秒钟，走一步的自然摆动的步频，行走是很舒服的。而试图以较快或者较慢的步频行走会感到不舒服。如果忽略了膝关节效应，请用一种简单模型来计算该频率。 解：选取均匀杆模型进行估算，则自然步频率等于 杆的固有频率时（共振）最舒服，如图： O mg l θ 取l为1米，则步频率为1.62秒 刚体定轴转动 温州大学物理与电子信息工程学院 三.平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 1. 平面平行运动的定义 刚体中的任一点始终在平行于某固定平面的平面内运动。 问题3.1：描述平面平行运动的物理量有几个？如何描述？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 2. 平面平行运动的运动学公式 平面平行可分解为绕 A点的转动和A点平动 y x P P A A y’ x’ 速度表达式： 思考3.1：如何得到速度矢量的分量呢？ P点对O点的绝对加速度 A点的相对O点加速度 P点的相对A点加速度 在固定参考系的表示 加速度表达式： 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 刚体角速度不为零，但是在任一时刻恒有一点的速度为零，称为转动瞬心。 转动瞬心： 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 3. 平面平行运动的动力学公式 O x y y’ x’ C θ 平面平行一般分解为绕质心C点的转动和质心C点平动 在保守力作用下，刚体的机械能守恒 质心的平动微分方程: 绕质心的定轴转动微分方程: 思考3.2：动能分为那几个部分？满足什么规律？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 中国台球神童丁俊晖 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 例题3：用一水平台球棒打击一个半径为R，质量为M的台球，击球点在台球桌面上方高h处，如图所示。求使台球作无滑动滚动的h值等于多少？ h R 解：设作用于台球上的冲力为f,作用时间为Δt，则在打击前后对质心的动量定理和角动量定理，分别为: 易得: 根据初始条件，可得: 无滑动滚动条件: 得: 平面平行运动 温州大学物理与电子信息工程学院 例题4：一面粗糙另一面光滑的平板，质量为M,将光滑的一面放在水平桌面上，木板上放一质量为m的球。若板沿着其长度方向突然有一速度V,问经过多少时间后,球开始滚动而不滑动？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息学院 解：小球和平板的情况如图所示。 问题1:平板做什么运动？为什么？ 平板只受到小球给它的摩擦力作用，是阻力。因此它做减速运动 问题2:小球做什么运动？为什么？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息学院 小球只受到平板给它的摩擦力作用，其运动分解为质心的平动和绕质心的转动，其运动方程分别为： 思考1:A点的速度用什么公式求解？ 因此，A点的速度为： 思考2：小球在平板上面做纯滚动的条件是什么？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息学院 纯滚动表明没相对滑动，则A点对地面的速度和平板对地面的速度应该相等： 据此可以求得达到纯滚动的条件为： 因此，时间为： 思考3：接下来小球和平板受力情况如何？ 平面平行运动 温州大学物理与电子信息学院 此时，平板和小球的A点没相对滑动，没有滑动摩擦力，因此，平板做匀速运动，而小球则做纯滚动。 问题3: 此时,平板匀速运动的速度和小球纯滚动时的质心速度分别为多少？ 因为： 得： 问题4: 此时,平板和球构成的体系总动量多少？ 思考4：如果小球的质量远远大于平板质量，则情况如何？ 平