第2章节 2-1物理系统的微分方程.ppt

共计58页 第二章 控制系统的数学模型 常用的动态模型有微分方程、传递函数、动态结构图以及状态空间表达式。 系统数学模型的建立一般采用解析法和实验辨识法，本章主要讨论如何用解析法来建立线性定常系统的微分方程、传递函数以及动态结构图等数学模型。 第二章 控制系统的数学模型 §2.1物理系统的微分方程 §2.2传递函数 §2.3系统框图及其简化 §2.4典型信号分析? §2.5信号流程图 §2.6线性系统的状态方程 §2.1物理系统的微分方程 在实际应用中,绝大多数控制系统在一定的限制条件下,都可以用线性微分方程来描述。 用解析法列写系统微分方程的一般步骤为： 1.根据实际工作情况，确定系数和各元件的输 入、输出变量。 2.从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据 各变量所遵循的物理化学定理，列写出动态 方程。一般为微分方程。 3.消去中间变量，写出输入、输出变量的微分 方程。 4.标准化。 2.1.1机械系统一、质量、弹簧、阻尼器系统 （1）惯性力： 例2-1设一弹簧、质量块、阻尼器组成的系统，如图所示，当外力 F (t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F (t)与质量块的位移 y (t) 之间的微分方程。 式中f —阻尼系数, k —弹性系数 式中，T为时间常数，ζ为阻尼比，K为比例系数。 二、齿轮链系统 旋转物体： 齿轮链系统 转轴1： 齿轮链系统 可见: 2.1.2电系统 例2-2设RC电路如图所示，若以电压ur为输入，电压uc为输出，试写出该电路的微分方程。 解：设回路电流i1、i2如图中所示，从输入端开始，按信号传递顺序写出各变量间的微分方程式如下： 注意整个电路虽然是由两个RC电路所组成，但不能把它看作是两个独立的RC电路的连接。因为第二级电路的i2要影响第一级电路的uc1，列写方程式应考虑这个影响。这种后一级对前一级的影响叫做负载效应。存在负载效应时，必须把全部元件作为整体来加以考虑。 例2-3设电枢控制的它激直流电动机如图所示，若以电枢电压ua 为输入量，以电动机的转角θm为输出量，试写出该电动机的微分方程。 由输入端开始，按照信号传递顺序列写方程： 消去中间变量 Ia，Eb，Mm，可得到表示ua、θm及ML之间关系的微分方程： 考虑到电机中的La一般较小，可以忽略不计， 上两式可简化为： 列写微分方程要注意：确切反映系统的动态性能，忽略次要因素，简化分析计算。在一般情况下，描述线性定常系统的微分方程为 2.1.3 非线性数学模型的线性化 线性化的方法有很多种，例如图所示的具有饱和特性的放大器，在小信号输入时，输入与输出的关系是线性的，可视为线性元件。 此外，在工程实践中，控制系统都有一个额定的工作状态和工作点，当变量在工作点附近作小范围的变化,且变量在给定的区域间有各阶导数时，便可在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数，忽略级数中高阶无穷小项后，就可得到只包含偏差的一次项的线性方程。这种线性化方法称为小偏差法。 例如，设非线性函数y=f(x)如图所示，其输入量为x，输出量为y，如果在给定工作点y0=f(x0)处各阶导数均存在，则在y0=f(x0)附近将y展开成泰勒级数： 如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项， 上式可写为 1.上述的线性化是针对元件的某一工作点进行的，工作点不同，得到的线性化方程的系数也将不同。因此在线性化时必须确定元件的工作点。 2.在线性化过程中，略去了泰勒级数中二阶以上的无穷小项，如果实际系统中输入量变化范围较大时，采用小偏差法建立线性模型必然会带来较大的误差。 3.如果描述非线性特性的函数具有间断点，折断点或非单值关系而无法作线性化处理时，则控制系统只能应用非线性理论来研究。 4.线性化后的微分方程通常是增量方程，在实用上为了简便通常直接采用y和x来表示增量。 附录： 用拉普拉斯变换求解线性微分方程 建立了系统的微分方程以后，对微分方程求解就可以得到表示系统动态性能的时间响应。微分方程的求解可以用经典方法或借助于计算机进行，也可以采用拉普拉斯变换法。 一、拉普拉斯变换定义：设有函数f (t), t为实变量，s=σ+jω为复变量。 如果线性积分 常称 F (s)为 f (t) 的变换函数或象函数，而f (t) 为F (s) 的原函数。 在上式中，其积分下限为零，但严格说有