第4章节控制系统的稳定性及其分析.ppt

(2)求增益裕量 首先需求 的相位交界频率 ,也就是相频特性曲线与-1800线的交点，因为 ， 。又因为 ,所以可通过G3（s）和G4（s）两环节就可确定相位交界频率 。 由上式可见 应为 ，则 取正值 求W1（s）在相位交界频率 下的增益裕量，有两种方法，一是可以将 代入 中求，但比较麻烦，但也可以将 代入每个环节后叠加。 当K=100时， 与W1（s）相比,只有比例环节(k=20)有区别，其它环节均相同。 其对数辐频特性为 由此可见，与K=10相比，只是增加20dB,则做图时将W1（s）幅频特性曲线平行上移20dB，见图4.8。而相频特性曲线没有变化。 4.4液压仿形刀架控制系统的综合分析与计算 液压仿型刀架如图4.9所示，系统由伺服阀、液压缸及仿形机构三部分组成。触头位移 受样板控制，杠杆牵动伺服阀阀芯产生位移 ，形成节流口的开度来控制油缸的位移 ，此位移又使节流口逐渐关小，直到恢复阀体相对阀芯的原始位置。这一运动过程是刀架完全跟踪仿形样板型面的运动过程。 图4.9 液压仿形刀架结构原理图 1．液压仿形刀架系统物理模型的建立 所有在x方向运动的部件（包括刀架、液压缸体、伺服阀）的质量为m，运动部件与非运动部件（液压缸活塞及活塞杆和其它导向机构）间的粘滞阻尼系数为 ，活塞杆的刚度系数为k，F为切削力(可认为外扰动力) ， AP为活塞有效工作面积，PL为油缸两腔压差（称为负载压差）PL=P1-P2，刀架位移为xo 2．液压仿形刀架系统数学模型的建立 液压仿形首先不考虑杠杆和样板仿形部分，而只考虑伺服阀和液压缸部分。 （1）确定系统的输入量及输出量 伺服阀输入量为阀芯位移xe，其输出量为负载流量QL，QL表示管路中流量的平均值为 ，如不考虑泄漏，则 液压缸输入量为伺服阀的输出量，即负载流量QL。液压缸的输出量为液压缸也就是刀架的位移xo。 在此应该注意在建立数学模型时，前一个环节的输出量应该是后一个环节的输入量，这样有利于解所建立的联立方程时中间变量的消除。 （2）列写系统各环节的运动方程 ①伺服阀运动方程的建立 伺服阀特性曲线如图4.10所示。 首先建立伺服阀在不同的开口量， 即阀芯位移为 ， ， ……的 情况下，负载流量QL与负载压差PL 的函数关系。其xei、QL、PL的函数 关系为 (4.1) 图4.10 伺服阀特性曲线 PL QL Ps ② 液压缸流量方程的建立 根据液压系统的质量守恒原则，建立液压缸两腔的连续方程 左腔连续方程为 (4.2) 右腔连续方程为 (4.3) 式中 Cep─液压缸外部泄漏系数（m5/Ns）；Cip─液压缸内部泄漏系 数（m5/Ns）； P1─液压缸左腔压力（MPa）；P2─液压缸右腔压力（MPa） V1─液压缸进油腔容积（m3）；V2─液压缸回油腔容积（m3）； Q1─液压缸进油流量（m3/s）；Q2─0液压缸回油流量（m3/s）； βe─液压缸有效容积弹性模数（N/m2），表示压力相对体积的 变化率。 液压缸进油腔容积为 液压缸回油腔容积为 （4.4） （4.5） 式中 V02，V01—分别为液压缸左右两腔的初始容积，被认为是常数； AP —液压缸活塞的有效工作面积。 液压缸左右两腔的总容积为 式中 V0—活塞处于中间位置时左右腔的容积。 对（4.4）式求导得 (4.6) 对（4.5）式求导得 (4.7) 液压缸两腔的压差为 (4.8) 油泵的供油压力为 (4.9) （4.8）式加（4.9）式得