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第六章 常用机构 机构是机械基础的重要内容，它将连续的转动改变成执行元件所需要的其它运动形式，如直线运动、间歇运动等。 常见的机构有平面四杆机构、凸轮机构棘轮机构、槽轮机构等。 机器是由各种机构和传动组成的，掌握机构的组成和特点，是了解和正确使用机器的必备基础知识。 §6-1构件、运动副与平面机构 一、运动副 按接触状态分为点、线接触的高副；面接触的低副。 低副又分为曲面接触的转动副；平面接触的移动副。 §6-1构件、运动副与平面机构 §6-1构件、运动副与平面机构 §6-1构件、运动副与平面机构 二、构件 构件可以是一个零件，更多的是多个零件的组合体。构件可分成 构件两端的运动副可以是转动副、移动副或高副。 §6-1构件、运动副与平面机构 §6-1构件、运动副与平面机构 §6-1构件、运动副与平面机构 画图的步骤是： 找出原动件－传动构件－执形构件－机架－确定运动副的 类型－选比例尺－用直线或曲线连接运动副。 §6-1构件、运动副与平面机构 例6－2： 1、电动机 2、小皮带轮 3、皮带 4、大皮带轮 5、轴 6、小 7、大齿轮 8、离合器 9、曲轴 10制动器 11、连杆 12、滑块 13、机架 §6-2 平面连杆机构 一、铰链四杆机构的型式 由铰链连接而成的四杆机构称为铰链四杆机构。分固定不动的机架和两个与机架相连接的连架杆；不与机架相连接的杆件为连杆。能绕机架作整周转动的连架杆称为曲柄；只能绕机架作某个角度范围内摆动的连架杆称为摇杆。 §6-2 平面连杆机构 §6-2 平面连杆机构 §6-2 平面连杆机构 2 、双曲柄机构 两个连架杆都为曲柄的铰链四杆机构。如果两个连架杆的长度相等，称为平行双双曲柄机构。 §6-2 平面连杆机构 3、双摇杆机构 两个连架杆都为摇杆的铰链四杆机构 。 §6-2 平面连杆机构 §6-2 平面连杆机构 此时，如果取最短杆的相邻杆为机架，则机构为曲柄摇杆机构；如果取最短杆为机架，则机构为双曲柄机构；如果取最短杆的对边杆件为机架，则机构为双摇杆机构。 2、最短杆与最长杆的长度之和大于其它两杆长度之和，则机构不可能存在曲柄。此机构只能为双摇杆机构。 例 6－2 图中各杆件长度 分别AB=800mm,BC= 1300mm,CD=1000mm, AD =1200mm,取各杆件 为机架，可得何种机构？ §6-2 平面连杆机构 三、含有一个移动副的四杆机构 1、曲柄滑块机构 把转动转化成移动，如冲压机。 §6-2 平面连杆机构 §6-2 平面连杆机构 四、 平面四杆机构的运动特性 1、急回特性 从图6-28中分析，摇杆的行程往返一样，但曲柄转过的圆心角不相等。曲柄作等角速运动，转过的圆心角大，所需要的时间长；反之，所需要的时间短。在相同的行程中，时间长的转动速度必然慢，反之必然快，使摇杆出现快速返回，称为回程的急回特性。 §6-2 平面连杆机构 2、压力角 如图6－29所示，C点的绝对速度与受力方向的压力角为压力角，压力角与传动角互成90度，传动角的大小由连杆和摇杆的夹角组成，在运动中容易观察，所以常用传动角来控制压力角的大小。 §6-2 平面连杆机构 3、死点 死点形成前提是在曲柄摇杆机构中，以摇杆作为主动构件，当摇杆在两极限位置，极位夹角成0°或180°时，曲柄的力臂为0。此时无论施加多大的作用力，曲柄都不可能转动，称之为死点位置。 §6-2 平面连杆机构 解决死点位置的方法是加惯性轮，靠惯性的作用冲过死点，或者采用机构错位排列的方法。可以利用死点作有用的工作，如作夹具或飞机起落架。 §6-3 凸轮机构 一、凸轮的组成与特点 1、组成 由凸轮、从动件和机架等三个构件组成。 2、特点 将凸轮连续匀速转动转变成从动件断续非匀速的直线运动或摆动。 具有构件数少，结构紧凑的特点，但点、线接触的压强大，不适于重载的工作条件。 二、凸轮机构的类