模糊控制在水箱水位控制中的应用.docVIP

现代控制理论作业 学 院：数学与统计学院 专 业：信息与计算科学2班 姓 名：李 欢 学 号 模糊控制在水箱水位控制中的应用 摘要：本文首先介绍了模糊控制的背景以及发展，然后介绍了模糊控制器的结构以及如何创建一个模糊控制器，在这个基础上介绍了matlab模糊逻辑工具箱的使用以及如何利用该软件构建水箱水位控制系统的仿真模型（PIS型），再利用模糊控制理论设计出一套水箱水位模糊控制器系统，然后应用该系统在matlab中进行水箱水位控制的模拟仿真，通过对水箱的控制实验,结果表明该系统是可行的,并且具有较好的开放性和灵活性，比传统的PID控制效果更加明显。 关键词：模糊控制；matlab仿真；模糊控制器系统；水位； 一．背景介绍 随着发展，各个领域对自动控制系统精度、响应速度、系统稳定性、自适应能力的要求越来越高，所研究的系统也。然而，在许多情况下被控对象的精确数学模型很难建立。经典控制理论和现代控制理论的控制效果很大一部分取决于描述被控过程精确模型的好坏,这基于精确数学模型的常规控制器难以取得理想的控制效果。 能控制领域的重要发展方向。 模糊控制系统如图1所示，与通常的负反馈系统闭环控制系统相似，唯一不同之处是控制装置由模糊控制器代替。 图1 模糊控制系统 二．模糊控制原理 1974年，英国工程师Mamdani首先把模糊集合用于锅炉蒸汽机的控制上，这就标志着模糊控制的诞生。 模糊控制器主要由模糊化接口、知识库、模糊推理机、解模糊接口四部分组成，各部分的作用概述如下： 模糊化接口（Fuzzification） 模糊化接口接受的输入只有误差信号，由再生成误差变化率，或误差的差分，模糊化接口主要完成以下两项功能： 论域变换 ② 模糊化 当用模糊控制器来代替人进行模糊控制的时候，需要把观测值（通常是精确数字）转化为相应的模糊集合，这个转化就是模糊化。将输入值以适当的比例转换到论域的数值，利用口语化变量来描述测量物理量的过程，依适合的语言值（linguisitc value）求该值相对之隶属度，此口语化变量我们称之为模糊子集合（fuzzy subsets）包括数据库（data base）与规则库（rule base）两部分，其中数据库是提供处理模糊数据之相关定义；而规则库则藉由一群语言控制规则描述控制目标和策略。模仿人类下判断时的模糊概念，运用模糊逻辑和模糊推论法进行推论，而得到模糊控制讯号。此部分是模糊控制器的精髓所在。…then…”形式表示的模糊条件语句，通过一组模糊条件语句构成模糊控制规则，并计算模糊控制规则决定的模糊关系，然后根据推理合成规则进行模糊推理，输入语言变量被加到一个if…then…控制规则的集合中去，把各种规则的结果加在一起产生一个“模糊输出”集合。 3.模糊推理机（Inference Engine） 模糊控制应用的是广义向前推理。在t时刻，若输入量为和，，在论域，和都是离散的，在上对应矢量，在上对应矢量，则推理结果是上的矢量 4.解模糊接口（Defuzzification） （1）解模糊 将推论所得到的模糊值转换为明确的控制讯号，做为系统的输入值。 ②最大隶属度法 在推理结论的模糊集合中取隶属度最大的那个元素作为输出量即可。 ③系数加权平均法 ④隶属度限幅元素平均法 用所确定的隶属度值对隶属度函数曲线进行切割，再对切割后等于该隶属度的所有元素进行平均，用这个平均值作为输出，这种方法称为隶属度限幅（）元素平均法 （2）论域反变换 三 .模糊控制器的基本结构和工作原理 图2 模糊控制器的示意图 图3 模糊控制器的结构 PID控制器：PID（Proportional Integral Differential）控制是最常用的经典控制方法，控制作用u由偏差e的比例、积分、微分三项之和给出， PID型的模糊控制器有两种实现方法： 四．隶属函数的建立 模糊集合是用隶属函数描述的。 隶属函数是模糊集合的特征函数（取值范围在[0,1]区间）。 由于模糊集理论的研究对象具有模糊性和经验性，因此找到一种统一的隶属度计算方法是不现实的。确定隶属函数的方法具有主观性，但主观的反映和客观的存在有一定的联系，是受客观制约的。 确定隶属函数应该遵守一些基本原则： 表示隶属函数的模糊集合必须是凸模糊集。从最大隶属度函数点向两边延伸时，其隶属函数的值必须是单调递减的，而不允许有波浪形。（凸模糊集合：隶属函数呈单峰馒头形。）凸模糊集与非凸模糊集的区别如图4。 图4 凸模糊集与非凸模糊集区别 变量所取隶属度函数通常是对称和平衡的。 隶属度函数要符合人们的语言顺序，避免不恰当的重叠。注意:间隔的