三章 时域分析法.pptVIP

第五讲 控制系统的时域分析（1） 控制工程基础第三章 系统的时间响应分析（1） 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能： 以t为变量：时域分析法（瞬态响应法） 以s为变量：复数域分析法（根轨迹法） 以ω为变量：频域分析法（频率法） 控制系统的时域分析直接在时域内计算系统的时间响应，分析系统的稳态和动态性能，讨论系统的稳定性。 时域分析得到的结果更为直观，但其计算量随系统阶次的升高而急剧增加。 频域法的计算量不会因系统阶次的升高而增加太多，并且能提供一套作图方法，直观地表示出系统性能的主要特征。 控制系统时域分析的内容 3.1 时间响应及其组成 3.2 一阶系统的时间响应 3.3 二阶系统的时间响应 3.4 高阶系统的时间响应 3.5 系统稳定性的初步概念 3.6 Routh(劳斯)稳定判据 3.7 系统误差分析与计算 基本要求： 正确理解单位阶跃响应和单位脉冲响应的概念 正确理解时域性能指标 牢固掌握一阶系统的数学模型和时域响应特点 牢固掌握二阶系统的数学模型和阶跃响应的特点，并能计算欠阻尼性能指标和结构参数 了解线性系统稳定的概念，线性系统稳定的充要条件，理解并熟练应用 Routh稳定判据判断系统的稳定性和进行参数分析、计算； 掌握系统的误差概念及误差系数的概念，并能熟练掌握稳态误差的计算方法 3.1 时间响应及其组成 一、时间响应的概念 二、时间响应的组成 三、典型控制过程 四、线性定常系统的重要特性 输入x (t)称为激励，输出y(t)称为响应; 系统的时间响应是系统在时域中对外界输入（激励）的响应。 方程的解y(t)就是系统对输入x(t)的响应（P76）。 由微分方程解的结构的理论，上述方程的解由两部分组成： 其中：y1(t)－ 齐次方程通解 y2(t)－ 一个特解 方程的完全解： 1. y(t)由两部分组成： （1）求和部分反映系统的瞬态运动情况，称瞬态响应，即系统在某一激励作用下输出从初始状态到稳定状态的响应过程，也称过渡过程。 （2）B(t)反映系统的稳态运动情况，称稳态响应，即激励作用下，系统在 时的输出状态 2. 通过对y(t)的瞬态响应和稳态响应的表达式及其描述曲线的分析，研究系统的稳定性、快速性、准确性。 三、 典型控制过程 系统的响应y(t)取决于系统结构、系统初始状态、系统输入。 为了描述系统的内部特征，分析和比较系统性能，对初始状态和输入作典型处理。 1.典型初始状态 规定控制系统的初始状态为零状态，即在t=0时刻： 2.典型输入信号 定义：典型输入信号，是指根据系统常遇到的输入信号形式，再数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 为什么要规定典型输入信号 1、响应与输入有关，分析响应必须知道输入信号的解析表达式，而实际系统输入信号常常是随机的，无法用解析式来表示。为了便于进行分析和设计，需要典型输入信号 2、不同系统比较需要有一个基准 典型输入信号 单位阶跃信号 单位斜坡信号 单位抛物线信号 单位脉冲信号 正弦信号 复杂信号可以看作由上述信号叠加而成 方法一，用泰勒级数展开： 3.典型时间响应 初始状态为零的系统在典型信号作用下的输出。 上述典型信号的响应称为 单位阶跃响应 单位斜坡响应 单位抛物线响应 单位脉冲响应 四、线性定常系统的重要特性 1、微分不变性 2、积分不变性 3、典型信号间的关系 输入： 输出： 可用一阶微分方程描述的系统（P80）。 一、一阶系统的数学模型 二、一阶系统的单位阶跃响应 三、一阶系统的单位脉冲响应 一、一阶系统的数学模型 微分方程： 传递函数： 动态结构图： 时间常数T是唯一由系统结构决定的参数，量纲为秒。 二、一阶系统的单位阶跃响应 1.求输出 xou(t)曲线如图： 该曲线是一条指数曲线，t 瞬态分量衰减至0，y(t)趋于稳态值1。 2.主要性能指标 ts －调节时间。 表示系统过渡过程的快慢。 ，过渡过程结束，实际中当xou(t)=98%稳态值（或95％稳态值）并不再超出这个范围时，过渡过程结束。 调节时间可计算如下： Δ=0.02， Δ=0.05， 3. 时间常数T的几何意义： 1. 指数曲线xou(t)在t=0处切线的斜率1/T。 2. 主要特征点A： 即t=T时，系统输出达到稳态值的63.2％。 实验确定时间常数T的方法： 方法一： 在响应曲线上找到（