过程控制的课程设计.ppt

干扰信号进入系统中，PID控制器会及时地消除干扰，使得系统能快速恢复到原来的稳定状态中。实现了PID控制。 * XXXXXXXXX XXXXXXX XXXXXXXXXXX 1、进一步了解双容水箱液位特性 2、掌握双容水箱液位控制系统调节器参数的整定与投运方法 3、研究调节器相关参数的改变对系统动态性能的影响 4、研究对PI、PID四中调节器分别对液位系统的控制作用 硬件设备： 软件设备： 1、实验对象及控制屏，SA-11挂件一个，SA-13挂件一个，SA-14挂件一个，计算机一台 2、SA-12挂件一个，RS485/232转换器一个，通讯线一根 MATLAB软件 以中水箱与下水箱串联作为被控对象，下水箱的液位高度为系统的被控制量。要求下水箱液位稳定至给定量，将压力传感器LT2检测到的中水箱液位信号作为反馈信号，在与给定量比较后的差值通过调节器控制电动调节阀的开度，以达到控制下水箱液位的目的。为了实现系统在阶跃给定和阶跃扰动作用下的无静差控制，系统的调节器应为PI或PID控制。 干扰 干扰 给定值 h（液位） + -- 调节器 电动阀 X 中水箱 下水箱 液位变送器 一、硬件设计步骤： 本设计选择中水箱和下水箱串联作为双容对象（也可选择上水箱和中水箱）之前先将蓄水箱中贮足水量，然后将阀门F1-1、F1-2、F1-7全开，将中水箱出水阀门F1-10、下水箱出水阀F1-11开至适当开度（要求阀F1-10稍大于阀F1-11），其余阀门均关闭。 1、按要求设定参数，液位给定值SV＝80mm，PI参数为P＝20，I＝60。 2、设置好系统的给定值后，用手动操作AI智能调节仪的输出，通过电动调节阀给上水箱打水，待其液位达到给定量所要求的值，且基本稳定不变时，把输出切换为自动，使系统投入自动运行状态。 由上图可知，其最大测量值为PVmax=119.35mm，由此可得出其最大超调量δ＝(119.35－80)/80*100％=50％ 。 又由实时数据知：t1＝09:59:15，t2＝10:04:43 则其上升时间t＝t2－t1=328s 。 由以上可知，该双容控制系统的动态响应不如单容液位定值控制系统的动态响应，并且，在双容定值控制系统中，系统的响应还有一定的滞后。 本设计中被测对象由两个不同容积的水箱相串联组成，故称其为双容对象。根据我们之前做的实验单容水箱液位定值控制的原理，可知双容水箱数学模型是两个单容水箱数学模型的乘积，即双容水箱的数学模型可用一个二阶惯性环节来描述： G(s)=G1(s)G2(s)= 式中K＝k1k2，为双容水箱的放大系数，T1、T2分别为两个水箱的时间常数。 由上图可见，中水箱液位的响应曲线为一单调上升的指数函数（图 (a)）；而下水箱液位的响应曲线则呈S形曲线（图 (b)），即下水箱的液位响应滞后了，它滞后的时间与阀F1－10和F1－11的开度大小密切相关。一般情况下，要求阀F1－10的开度要大于阀F1－11的开度，这样才能保证在系统稳态时有流量平衡关系：Q1=Q2。 当系统稳定在给定值后，给系统加一阶跃干扰，使SV＝90mm，观察其动态响应过程。响应曲线如下图所示： 由上图可看出，与单容系统一样该控制系统具有良好的抗干扰的能力。当干扰出现后，系统能在调节阀的工作下很快的进行调整，并在短时间内达到新的稳定状态。 当系统再次稳定后，开启变频器—磁力泵，打开阀F2－5，利用这一支路打水进入下水箱形成干扰。变频器的频率固定在18.7Hz。 由以上两个曲线可以看到，当利用变频器磁力泵支路打水形成干扰时，将水打入中水箱时比打入下水箱时对系统的影响要小，也就是说，系统克服进入中水箱的干扰的能力要比克服进入下水箱的干扰的能力要强。这是因为，扰动进入系统的位置越远离被控参数，对系统的动态控制质量越有利。可以看到，进入中水箱的干扰f2显然要比