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动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法 a new path planning for robot in dynamic and unknown environments
and Technologies) 33
2011年第30卷第10期 传感器与微系统(TransducerMicrosystem
动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法母
白金柯，陈立家，金何，陈瑞霞，毛海涛
(河南大学物理与电子学院。河南开封475004)
摘要：针对机器人动态路径规划问题，提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法。该方
法基于滚动窗口的路径规划和避障策略，通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预
测，实现机器人在复杂动态环境下的路径规划。针对障碍物分布情况，合理设计可视点法和绕行算法之间
转换，有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题。该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动
态环境，仿真结果证明了该方法的有效性和可行性。
关键词：路径规划；可视点；绕行算法；子目标；滚动窗口
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2011)lO_0033-04
Anew forrobotin and
pathplanning dynamic
unknownenvironments术
BAI Hai·tao
Jin-ke，CHEN He，CHENRui·xia，MAO
Li-jia，JIN
of and
(School Electronics，HenanUniversity，Kaifeng475004，China)
Physics
which real—time
atthe of newmethod
robot，a implementspath
Abstract：Aimingdynamicpathplanningproblem
ofmobilerobotin environmentis methodisbasedon and
planning complexdynamic proposed．This pathplanning
obstacleavoidancefor tovisible
pointsub-goalsetting，obstacledetour，analysis
strategyrollingwindows，according
andforecastfor forrobotin environmentis at
movingobstacle，pathplanning complexdynamic realized．Aiming
obstacles on betweenvisible andcircumventbasedonthe
distribution，reasonabledesignexchange point algorithm
obstacledistribution couldresolveinfinitean
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