动态指向式旋转导向钻井系统的虚拟现实仿真 the virtual reality simulation of dynamic point-the-bit rotary steerable drilling system.pdfVIP

 应用技术 动态指向式旋转导向钻井系统的虚拟现实仿真 李超 于佐军 （中国石油大学（华东）信息科学与控制工程学院） 摘要：在指向式旋转导向钻井系统的基础上，对基于双偏心环调节机构的动态指向式旋转导向钻井工具模 型进行Matlab 虚拟现实仿真。利用3Dmax 软件，构建钻井工具的虚拟三维模型。在Matlab 环境下，通过工具箱 中虚拟现实接口，将钻井系统的控制模型与三维模型连接起来，改变各个参数的设置，观察钻井工具三维模型的 运动，为动态指向式旋转导向钻井系统的研究以及实现对钻井系统的最优设计打下理论基础。 关键词：虚拟现实；3Dmax；旋转导向钻井；Simulink 0 引言 编写，需要对该语言非常精通。为了降低直接编程的 难度，提高建模效率，前期可以借助 3Dmax 软件强 近几十年来，水平井、大位移井、多分支井等复 大的三维模型构建能力，对动态旋转导向钻井系统的 杂结构井和“海油陆采”的迅速发展，以及钻井工艺 模型进行前期建模，然后导出 VRML97 格式。后期 对提高效率、降低成本、提高在恶劣环境和复杂地质 用Matlab 自带的V-Realm Builder2.0 编辑器对模型进 条件下钻井能力等的要求，国内外纷纷开展对旋转导 行修改。这样可以充分利用 3Dmax 的三维建模能力 [1] 向钻井技术的研究 。目前已开发应用的旋转导向井 和Simulink 系统建模、仿真及综合分析的能力，大大 下工具按工作方式基本可以分为静态偏置推靠钻头 减少工作量。 式、动态偏置（调制式）推靠钻头式和静态偏置指向 [2] 1 工作原理 钻头式3 类 。动态指向式旋转导向钻井系统作为一 种全新的设计理念，代表了当今世界钻井技术发展的 动态指向式旋转导向钻井系统大体可以分为两 最高水平。由于国内在旋转导向钻井系统领域起步较 部分：稳定平台和偏置机构。 晚，且国外的技术垄断，导致国内相关领域的研究比 1.1 稳定平台 较落后。动态指向式旋转导向钻井系统具有一系列优 指向式旋转导向钻井系统的稳定平台是整个导 点：1) 旋转钻进，井眼光滑，适合于钻大位移井稳斜 向工具的关键部位，为偏置机构提供一个相对大地静 段；2) 机械钻速较高，可适用于较大钻压；3) 可更 止的参考系，在参考系下确定井斜角和方位角。当外 好地保证井身质量安全，已逐渐成为钻井技术研究热 筒旋转带动钻头转动时，钻头指向也会围绕钻柱中心 点之一。 线旋转，为保证钻头指向恒定不变，控制系统将会测 Matlab 虚拟现实工具箱提供了一个能在三维虚 量钻柱旋转，给稳定平台一个相反的转速转动，使稳 拟现实环境中，进行可视化操作以及与动态系统进行 定平台保持对地静止，从而保持钻头指向恒定不变。 交互的有效方案，使用标准的VRML 技术，可以利 1.2 偏置机构-双偏心圆环 [3] 偏置机构的作用是通过调节控制偏心环的转动 用Matlab 和Simulink 环境生成标准的虚拟场景 。通 过 Simulink 接口在虚拟现实三维环境中观察动态系 达到所需的井斜角和方位角。偏置机构是由两个电机 统的模拟