多操作机排牙机器人的高精度运动控制 high precision motion control for multi-manipulator tooth arrangement robot.pdfVIP

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2017-10-14 发布于上海
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多操作机排牙机器人的高精度运动控制 high precision motion control for multi-manipulator tooth arrangement robot.pdf

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多操作机排牙机器人的高精度运动控制 high precision motion control for multi-manipulator tooth arrangement robot

第30卷第6期机器人 ROBOT VroI．30，No．6 2008年11月 Nov．，2008 文章编号：1002一0446(2008)一06-0542-06 多操作机排牙机器人的高精度运动控制张永德，彭景春，姜金刚 (哈尔滨理工大学智能机械研究所，黑龙江哈尔滨150080) 摘要：根据多操作机排牙机器人的结构特点及其高精度运动控制的要求，并结合软、硬件控制的特点，确定了通过软件来实现多操作机排牙机器人高精度运动控制的方案．通过对多操作机排牙机器人控制系统的研究，分析了影响控制精度的各个环节，提出r预设定时和实时定时的两种控制软件实现方法．通过测试及排牙控制实验对两种实现方法的控制精度及稳定性进行了比较分析，验证丫实时定时的控制软件实现方法町实现多操作机排牙机器人的高精度运动控制．关键词：多操作机排牙机器人；步进电机；软件控制中图分类号：Ⅱ，242 文献标识码：A P化cisionMotionC佃trolfor Robot High Multi-manipulat盯TbothA11rangem印t ．2HANG Jing·chun，JIANGJin—gang Yong—de，PENG Mochm Umemgeml琳till．1e，H4rbmUn如e玮时对ScieHce彻d弛ch，lolo窖){．H4rbin、弼憾o，chi缸’ t0thes咖cmralclla】眦teristics觚d motionconⅡ试of Abs劬Id：Acc删ng higll舯ccision I删lti-m姐ipula时t00m小 withtIlecombinationof ch锄cteristicsofsoftwareaIldhardware a robot，觚d me con臼广0I，tllis r卸gemem paperpresentnts mononconn．olscbemebascdonsoft眦雌fbrtIle tootll robot．Basedon￡11e lli曲pr喇sion multi-manipulatoran锄gement researchoncon旬rol 0ftlIe con仃ol is arrangememro晰，each precision system multi—maIlipulator啪tll liI出inlluencir喀me twosof啊are砌izationmemodsof real—time are analyzed，锄d p化settingtiITIing柚d tiIIlingpresented．Con缸Dlprecision 柚d the附ometIlods withtest锄d c伽nDl，锄ditisconcluded stabiI时of are纽aJyzed experiI眦m∞t00恤a姗mgemem c加帅lfor