多回路网络控制系统中调度与控制的协同设计方法 the approach of co-design of scheduling and control in multi-loop networked control system.pdfVIP

 经验交流 多回路网络控制系统中调度与控制的协同设计方法 周萍 胥布工 刘贵云 （华南理工大学自动化学院） 摘要：结合具有多控制回路的网络控制系统框架结构，设计了一种基于网络控制性能运行状态的调度器的算法，根据 系统对控制性能的要求，通过实时调整各控制回路的采样周期，实现多控制回路NCS 的系统性能优化，并通过一组仿真给 予验证。仿真结果显示，所设计的调度器能够对多控制回路的网络控制系统的有限资源进行有效的调度，提高资源利用率。 关键词：NCS ；调度；采样周期；控制性能 1 引言 和执行器之间的控制命令传送的优化调度算法；而文 [5]对于网络只存在于传感器和控制器之间的消息调 在网络化控制系统领域中，大部分研究工作都集 度进行了分析。 中于网络控制系统如网络时延、丢包、网络协议、网 目前，反馈调度的研究主要集中于CPU 资源的 络结构等若干问题的研究。通讯限制是网络控制系统 利用率和系统性能相关性，很少涉及分布式网络控制 研究中的一个重要方面，主要是考虑速率、网络调度、 系统的网络资源分配问题。借助多任务调度理论和反 网络协议方面的问题，这些问题与网络时延、数据包 馈调度理论，可有效地分析和研究多控制回路网络控 丢失是密切相关的，并且对整个系统的性能产生重要 制系统的调度问题。结合具有多控制回路的网络控制 的影响。虽然以往在通讯限制及速率方面进行了诸多 系统框架结构，设计一种基于网络运行状态的调度器 相关研究，但是，对于一些多回路、大信息量、负载 的设计方法，根据系统对控制性能的要求，通过实时 存在不确定性的网络控制系统，如何利用有限的带宽 调整各控制回路的采样周期，实现多控制回路 NCS 得到最优化的控制性能，仍是一个重要的研究课题。 的系统性能优化，并通过一组仿真以验证。 目前大多数的研究结合了控制效果和共享资源 2 系统描述 利用情况，综合设计网络控制系统。虽然这方面已经 取得了一定的成果，但是它们多数是针对 CPU 负载 资源受限的网络控制系统调度问题就是建立资 变化的情况，缺乏对可变网络负载的研究[1] 。通过改 源分配与控制性能的关系。研究表明，控制任务的有 变系统的采样周期来调节网络上的数据流量，以节省 效调度可实现资源的有效分配，从而提高系统资源的 网络资源。它的原理是在网络空闲的时候减小节点的 利用率，并得到最优化的控制性能。 采样周期，提高系统的QoC；在网络资源紧张的时候， 控制对象P1 控制对象P2 控制对象P3 增大节点的采样周期，减少网络流量，以降低传输时 执行器A1 传感器S1 执行器A2 传感器S2 执行器A3 传感器S3 延带来的负面影响。但是，这种方法的缺点是采样率 的改变会在系统中引起抖动，控制算法参数需要重新 CAN 整定，耗费额外的计算时间。文[2]提出了死区调度算 控制