基于dpws与petri网的机器人自适应监控架构与服务方法研究 adaptive monitoring architecture and service method of robots based on dpws and petri-nets.pdfVIP

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2017-09-14 发布于上海
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基于dpws与petri网的机器人自适应监控架构与服务方法研究 adaptive monitoring architecture and service method of robots based on dpws and petri-nets.pdf

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基于dpws与petri网的机器人自适应监控架构与服务方法研究 adaptive monitoring architecture and service method of robots based on dpws and petri-nets

第33卷第8期机电工程 Vol-33No．8 ofMechanicalElectrical 2016年8月 Journal Engineering Aug．2016 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2016．08．021 架构与服务方法研究木王婷，胥芳，谭大鹏奉，张立彬 (浙江工业大学特种装配制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室，浙江杭州310014) 摘要：针对当前分布式机器人监控网络系统存在的自适应能力差、实时性不高等问题，提出了一种基于设备网络服务构架(DPWS) 技术实现监控系统设备端的过程控制，提高系统整体的执行效率与实时性。以低压电器装配过程为对象，建立了系统仿真模型，开发了监控系统应用软件。实验研究结果表明，本方法可有效提高分布式机器人监控过程的自适应服务性能与执行效率，可为相关监控系统研发提供有益技术支持。关键词：机器人监控；DPWS；Petri网；网络架构；自适应中图分类号：TP242 文献标志码：A architectureandservicemethodofrobots Adaptivemonitoring basedonDPWSandPetri．nets WANG Li—bin Ting，XVFang，TANDa—peng，ZHANG of of of (KeyLaboratoryEM，MinistryEducationZhejiangProvince，ZhejiangUniversity 310014 China) Technology，Hangzhou atthe of andlowreal-time ofrobot Abstract：Aimingproblempooradaptiveability performancemonitoringsystem，theadaptivemonitoring architectureandservicemethodbasedonDPWSandPetri·Netswere carriedout．Inthis node method，monitoringself-organizednetwork， andseamlesslinkwererealizedDPWS Wasused and mechanism．WSDLto serviceinterfaceshield dynamicconfiguration by discovery unify the robot’S this Wasutilizedto the controlof underlyingheterogeneity．Onbasis，Petri—Nets implementprocess monitoring theexecution andreal—time l