基于kuka工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 design of teleoperation system of kuka industrial robot and the control algorithm with heterogeneous masterslave structure.pdfVIP

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2017-10-14 发布于上海
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基于kuka工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 design of teleoperation system of kuka industrial robot and the control algorithm with heterogeneous masterslave structure.pdf

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基于kuka工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究 design of teleoperation system of kuka industrial robot and the control algorithm with heterogeneous masterslave structure

第48卷第1期四川大学学报(工程科学版) V01．48No．1 JOURNALOFSICHUAN SCIENCE Jan．2016 2016年1月 UNIVERSITY(ENGINEERINGEDITION) 文章编号：1009-3087(2016)01-0180-06 基于KUKA工业机器人的遥操作控制系统设计与异构主从控制方法研究汤卿1”，刘丝丝1，尚留记1，李勇1 (1．中国东方电气集团有限公司中央研究院，四川成都611731；2．四川大学制造科学与工程学院，四川成都610065) 摘要：为了适应特种环境作业的需求，提出一套以KUKA工业机器人为从操作手的遥操作控制系统设计方法。通过Eth．KRLXML软件接口与主控计算机建立TCP／IP连接进行通信，实时地反馈机器人的关节角度与末端位姿等信息，同时接收并执行主控计算机的控制命令。针对异构型主从遥操作控制系统，提出一套基于相对位姿尺度变换的遥操作控制算法，将主操作手的运动信息经过相对坐标变换和尺度变换换算到KUKA机器人的末端，实现对不同大小工作空间的精确异构遥操作控制。最终所设计的遥操作控制系统和异构型尺度变换遥操作控制方法的有效性在实物抓取释放实验中得到了验证。关键词：KUKA工业机器人；异构遥操作；主从控制；尺度变换；同胚映射中图分类号：TP24 文献标志码：A of ofKUKAIndustrialRobotand DesignTeleoperationSystem theControl with Master／SlaveStructure AlgorithmHeterogeneous TANG Sisil，SHANG QingL2，ⅡU Liuj／1，L／yo昭1 Electric (1．DongfangCo．，R＆DCenter，Chengdu611731，China； 2．Schoolof Sci．and Univ．，Chengdu610065，China) ManufacturingEng．，Siehuan methodofthe control industrialrobotKUKAforwasintroducedthehazardenvironment Abstract：Thedesign teleoperationsystemusing andthecontrol with master／slave theEth．KRLXMLsoftware communicationbased algorithmheterogeneous structure．Using package，a onTCWIPWasconnectedbetweentherobotcontroHerandtheremote and ofthe ofthe computer．Thejointanglespositionsendpoint KUKArobotweresent totheremote andcommandsfromtheremote werereceivedandexecutedthe