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基于ladrc的电动汽车abs控制系统的研究 research of electric vehicle abs control system based on ladrc
DoI：10．3969／j．issn．1009—9492．2016．02．002
崔传真，何维，黄红生，谢积锦
(钦州学院广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地，广西钦州 535000)
摘要：对电动汽车再生制动过程中的防抱死控制方法进行研究，提出了通过调节驱动电机的电制动力来防止车轮抱死，即电气
ABs。根据轮胎魔术公式和直流电机数学模型建立了1／4车辆动力学模型；使用二阶线性自抗扰控制器设计以最优滑移率为控
制目标的电气ABs控制系统；采用免疫遗传算法获得线性自抗扰控制器的最佳参数。仿真结果表明：基于线性自抗扰控制的电
气ABs对内部和外部扰动有很强的鲁棒性，具有良好的制动性能。
关键词：电动汽车；再生制动；电气ABs；线性自抗扰控制器
中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2016)02—0006一04
ResearchofElectricVehicleABSControlSvstemBasedonLADRC
CUI
Chuan—zhen，HEWei，HUANG
Hong—sheng，xIEJi_jin
andUniversities BaseofCoastalMechanical
(GuangxiC01leges KeyLaboratoryBreeding EquipmentDesign，
and of and
Confrol， Electmnic， 535000，China)
ManufacturingCoUegePhysics QinzhouUniversity，Qinzhou
Abstract：TheAn【i—lock of contmlmethodwasstudied．Anove】methodwa5 thatmotor
brakingpmcessregeneration proposed
andreve『sal werecontr0¨edIo wheelsf而m lhaljselecf—cABS．A model
brakjng
regenera“vebra““g torque prevenl 10ckjng， dynamics
on
fbr【he electricbusisestablishedbasedontire Fomulaandthemodelofmotor．ABScontroUerwas based
quarter Magic developed
LADRCwiththeaimat orderto ofLADRC，immune isintroduced．The
getoptimum geneticalgorithm
anticipan【slippage．In parameter
stimulationshowtha【thecontmllerbasedonLADRCismbusttothe intemalandextemaldisturbances．Andhave braking
system good
pe—omance．
words：electricve
Key
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