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基于lagrange方程的3-ppr并联机构动力学分析与仿真 dynamics analysis and simulation to 3-ppr parallel mechnism based on lagrange
第8期 组合机床与自动化加工技术 No．8
ModularMachine
2016年8月 ToolAutomatic Aug．2016
ManufacturingTechnique
文章编号：1001—2265(2016)08—0057—04
DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．08．016
动力学分析与仿真木
张V-1，谢志江2
(1．长江师范学院机械与电气工程学院，重庆408100；2．重庆大学机械传动国家重点实验室，重
庆400044)
摘要：以3一PPR并联机构为研究对象，通过运用欧拉旋转矩阵和矢量法推导了该机构的运动学逆解，
求解了机构的雅克比矩阵，为机构建立动力学模型提供理论依据。运用拉格朗日方程法和虚功原理
建立了该机构的动力学模型。通过运用MATLAB编写该模型的仿真程序，进行逆动力学仿真，将仿
真结果与该模型在ADAMS中进行的仿真结果进行了对比分析，二者相对误差较小，结果表明所建立
的逆动力学模型是正确的，为该机构后续的运动控制奠定基础。
关键词：并联机构；动力学模型；拉格朗日；仿真分析
中图分类号：THl66；TG659文献标识码：A
andSimulationto3-PPRParallelMechnismBasedon
DynamicsAnalysis Lagrange
ZHANG
Junl，XIEZhi-jian92
ofMechanical Normal 408 State
(1．College Engineering，YangtzeUniversity，Chongqing100，China；2．The
ofMechanical
KeyLaboratory Transmission，ChongqingUniversity，Chongqing400044，China)
the3一PPR mechanismasthe Eulerrotationmatrixand
parallel researchingtarget，byusing
Abstract：Taking
vector inversekinematicssolutionofthe mechanismis Jacobimatrixof
method，the parallel deduced，the
solvedAndthetheoreticalfoundationforthe modelofmechanismare
themechanismare dynamic provided．
themethodof andthe ofvirtualworkestablishedthe modelof
Using Lagrangeequation principle dynamic
the thesimulationand theinverse ofthemodel
parallelmechanism．Writingprogramsimulating dynamics by
th
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