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2017-09-14 发布于上海
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基于matlab的3-rps并联机构控制系统仿真 simulation for control system of 3-rps parallel mechanism based on matlab.pdf

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基于matlab的3-rps并联机构控制系统仿真 simulation for control system of 3-rps parallel mechanism based on matlab

第23卷第2期工程设计学报 V01．23No．2 Chinese of Journal 2016年4月 EngineeringDesign Apr．2016 DOI：10．3785／j．issn．1006—754X．2016．02．011 健伟3 王爱国1’2，陈 (1．合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥230009；2．安徽机电职业技术学院，安徽芜湖241002； 3．江西理工大学机电工程学院，江西赣州341000) 摘要：针对传统螺旋法求解并联机构Jacohian矩阵的缺陷，提出了一种基于并联机构微运动分析的微位移法．该微位移法在求解过程中可避免求解超越方程组的难题，且得到的Jacobian矩阵为非奇异方阵．同时，针对并联机构传统控制器轨迹跟踪精度低的问题，设计了一种基于并联机构动力学方程和比例切换控制律的滑模变结构控制器为控制系统提供理论参考输入值．其次，设计SMC控制器，运用Lyapunov函数证明控制器的稳定性；最后，分别建的轨迹跟踪精度比PID控制器的精度高，稳态误差小，且鲁棒性强，响应速度快，从而验证了SMC控制的有效性．关键词：3-RPS并联机构；微位移法；PID控制；SMC控制；MATLAB仿真 15 中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1006—754X(2016)02—0172—09 Simulationforcontrol of3-RPS mechanismbasedonMATLAB system parallel WANG Jian—wei3 Ai—gu01～．CHEN ofMechanicalandAutomotive of (1．School 230009，China； Engineering，HefeiUniversityTechnology，Hefei 2．AnhuiTechnicalofMechanicalandElectrical 241002，China； College Engineering，Wuhu 3．SchoolofMechanicalandElectrical ofScienceand 341000，China) Engineering，JiangxiUniversity Technology，Ganzhou tothedefectsoftraditionalralmethodtosolve matrixof Abstract：Owing spi Jacobian parallel mechanism，a methodwas forwardbasedonmicro—motionof3一 micro—displacementput analysis RPS mechanism．Themethodcouldavoidthe oftranscendental in parallel problem equationgroup the the matrix wasa