基于kinect视觉功能的机器人控制方法 control method for robots based on the visual function of kinect.pdfVIP

第42卷 第4期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.42 No.4 2016年 4月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Apr. 2016 基于Kinect视觉功能的机器人控制方法 阮晓钢, 田重阳,李望博 (北京工业大学电子信息与控制工程学院人工智能与机器人研究所,北京 100124) 摘 要:介绍了一种基于Kinect装置的机器人控制方法,该方法涉及机器人控制领域,并且具体应用于两轮自平衡 机器人运动控制和人机交互系统. 该方法针对两轮自平衡机器人的运动控制系统利用Kinect与DTW手势识别算 法对其进行控制. 实验结果表明:该方法能够实现人与两轮自平衡机器人的自然交互控制,并且具有良好的实时性 和鲁棒性. 关键词:机器人控制;Kinect;手势识别;人机交互 中图分类号:TP173 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2016)04-0487-05 doi:10.11936/ bjutxb2015040050 Control Method for Robots Based on the Visual Function of Kinect RUAN Xiaogang,TIAN Chongyang,LI Wangbo (College of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) Abstract:A control method based on Kinect for robots isproposed in thispaper. For the motion control system of two-wheel robot,the method,which is combinedwith Kinect and DTW gesture recognition,is referred to the field of robotic control,and it can be applied in human-computer interaction system. A series of experiments indicate that this method can realize the dynamic gesture recognition and it has a good performance of real-time and robustness. Key words:robot control;Kinect;gesture recognition;human-computer interaction 当前计算机的2个发展方向是计算机系统的拟 交互技术的典范,Kinect 实现了用户通过语音和手 人化(虚拟现实)和微型化(智能手机). 利用人的 势等行为与计算机进行更自然的交互,同时采用微 感觉和动作(如语言、手写、姿势、视线、表情等),以 软的Kinect传感器,可以获取深度数据,对深度数 并行、非精确的方式与计算机环境进行交互,可以大 据进行动态手势分割,再利用 DTW算法进行动态 [1-2] 大提高人机交互的效率和自然性 . 近年来机器 手势识别,克服了光照和复杂背景的干扰,降低了算 人不仅具有娱乐功能,还能够代替人高效地完成许 法的复杂度,有效地提高了动态手势识别的稳定性 [6-7] 多工作. 随着机器人技术的发展,机器人或相应的