机电控制理论(张永湘主编)第四章节6高阶系统.pptVIP

jdk 16 * Page: * 复习： 谐振峰值Mr,谐振频率?r 1.二阶系统频率特性 开环频率特性 闭环频率特性 §4.5 高阶系统 处理方法：将高阶系统化为零阶，一阶，二阶环节 的组合， 特别是简化为二阶振荡系统。 一.高阶系统传函 零极点增益形式 二．高阶系统的单位阶跃响应 Xo(s)的极点： (1)若pj是不等的实数（传函无重极点） 展成部分分式 Ai的求法：利用留数定理 (i=1,2,…，n) 例1∶ Xo(s)含有复共轭极点 p1，p2是复共轭极点，需求A1,A2 ① ②通分，比较分子的系数，求出A1 、A2 、A3 一个实极点对应一个惯性环节，一对复共轭极点 对应一个二阶振荡环节 。 高阶系统的时域特性求法： （1） 求出传函中的零点和极点（分解因式，长除法）； （2）展成一阶和（或）二阶系统的代数和（部分分式） （3）对每一个部分分式进行拉氏逆变换。 三.高阶系统的简化 1.零极点对消 若零点和极点相等或相近，则可相消。 2．主导极点 主导极点:最靠近虚轴的极点p1,2 例3∶ 零极点对消 ,取主导极点:s3,4=－10±j71.4 三．高阶系统的频率特性 1.开环频率特性 (1)低频段——特征量:幅值与斜率,对应于时间响应的