第2章节 自动控制理论基础.ppt

第2章 传统控制方法简介 §2. 1 控制系统数学模型 §2. 2 控制系统时域分析 §2. 3 根轨迹法 §2. 4 控制系统频域分析 §2. 5 离散系统简介 §2.1 控制系统数学模型(第2讲） 定义：凡揭示控制系统各变量内在联系及关系的解析式或图形表示。 分类： 静态模型：在静态条件下描述各变量间关系的数学方程。 动态模型：用微分（或差分）方程描述的各变量动态过程中的关系。 表示形式： 图形表示：信号流图、方块图及频率特性图。 数学表示：微分（差分）方程、传递函数或频率特性、状态空间。 数字计算机上的程序综合。 建模方法： 分析方法：从物理化学规律出发，通过分析和推导，建立数学模型。 实验法： 经典控制理论中常用数学模型：传递函数 传递函数定义：在线性定常系统中，初始条件全为零时，系统或部件输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比。 拉氏变换：函数 的拉氏变换定义如下： 称为函数 的拉氏变换（象函数），S为拉普拉斯算子。 拉氏变换的用处之一：将微分方程两边同时求拉氏变换后解方程，对结果进行反拉氏变换，即可得微分方程的解，因此，简化求解过程。 常用环节的传递函数 比例环节 惯性环节 如直流电机的励磁回路（回路电感L和电阻R）：当励磁电压输入u时，其输出励磁电流i就相当于一个惯性环节。 积分环节 如下电路： 微分环节 如下述电路： 相当于一个惯性环节和一个微分环节的组合，只有当RC远远小于1时，相当于微分环节。 传递函数的求取方法： 1 由微分方程经拉氏变换求取。 线性定常系统可由微分方程描述： 当初始条件全为零时，两边进行拉氏变换，可得传递函数为：(此公式同后面进行稳定性判据的公式之间有区别，注意） 由方框图、信号流图求取（参阅有关自动控制书籍）。 下面以方框图求取传递函数为例加以讲解。 1） 方框图的建立 （1） 列写描述实际控制系统中每个物理部件动态特性的方程式，并且表示成线性方程的形式。 注意：所得系统方程个数应与这些方程中所含未知变量（输出变量及中间变量，不含输入变量）的个数相等。 （2） 在零状态下，对所得时域方程进行拉氏变换，并将结果整理成频域中线性代数方程组形式。 （3） 绘制每一代数方程的局部方框图，然后把它们互连起来，构成一个整体，即得全系统方框图。 2）方框图的化简规则 （1） 相邻点的相加与合并。 （2） 串联方框的合并 （3） 并联方框的合并 （4） 方框与相加点前后交换 （5） 方框与分支点前后交换 （6） 相加点与分支点前后交换 （7） 单环反馈的化简 3）有关概念 前馈通路：从系统输入端U(S)沿箭头到输出端Y(S)的通路。 前馈传递函数：G(S)。 反馈通路：输出Y(S)经中间环节反馈到输入端相加点为止的通路。 反馈传递函数：H(S)。 误差信号：输入信号U(S)与反馈信号B(S)之差。 开环传递函数（G0(S)）：反馈信号B(S)与误差信号E(S)之比。 闭环传递函数（GC(S)）：输出信号Y(S)与输入信号U(S)之比。 4） 例 如下图所示电枢电压控制式直流电机控制系统，其中，各符号含义如下，求输出为电机转角、输入为电枢电压的系统传递函数。 ua:电枢控制电压（V）；θ：旋转角位移；ω：角速度；mL：负载转矩；ea：电枢反电动势；ia：电枢电流；Ra、La：电枢回路等效电阻及等效电感。 解：① 由物理定律可得： 经拉氏变换后如下： 注：me：电磁转矩；J、D转动惯量及阻尼系数；k1、k2为比例系数。 绘制方框图 整理得： 若不考虑负载转矩ML ,试根据方框图化简规则化简。 §2. 2 控制系统时域分析 系统性能与系统微分方程之间的联系：任何一个物理系统其微分方程的解分为两个部分：动态解（特解）和稳态解（通解）。动态解（特解）反应了系统在响应的过渡期间输出量偏离输入量的程度、系统响应达到稳态所需要的时间等；稳态解（通解）反应了稳态误差。 系统性能与系统传递函数之间的联系：传递函数能反应系统的所有性能。 §2.2.1 控制系统的动态特性 性能与输入信号类型之间的关系 典型输入函数 （1） 单位阶跃函数： （2） 单位冲击函数： （3） 单位斜坡函数： （4） 单位抛物线函数： 注意： （1） 研究系统暂态性能指标时一般采用单位阶跃输入，原因：它是突变的不连续信号，若系统对单位阶跃输入具有很好的暂态响应，则对于实际输入信号系统都会具有满