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广州致远电子有限公司 工业通讯-CAN bus 通信产品 CAN 总线中节点ID 相同会怎样？ CAN-bus 网络中原则上不允许两个节点具有相同的ID 段，但如果两个节点ID 段相同 会怎样呢？ 实验前，我们首先要对CAN 报文的结构组成、仲裁原理有清晰的认识。 一、CAN 报文结构 目前使用最广泛的CAN-bus 网络标准是V2.0 版本，该标准又分为A 、B 两部分，它们 主要的区别在仲裁区域的ID 码长度。其中CAN2.0A （标准帧）为11 位ID ，CAN2.0B （扩 展帧）为29 位ID 。下表1 为CAN 报文结构： 表1 CAN 报文结构 二、仲裁原理 CAN 总线的仲裁是基于“线与原理”，如图1 所示。当个收发器同时发出不同电平信号 时，隐性电平总是被显性电平覆盖。CAN 控制器在发送报文的同时会监听总线状态与自己 发送的电平是否一致，如果不一致发生在ID 段则会发生仲裁，如果发生在其他区域则会触 发相应错误。 文库资料 ©20 17 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自广州致远电子有限公司，转载或引用请注明出处 1 广州致远电子有限公司 工业通讯-CAN bus 通信产品 图1 线“与”示意图 下面进入重点，如果两个节点ID 段相同会怎样？我们用两个CAN 卡 和一台CANScope 开始实验，CAN 卡模拟CAN 标准节点收发报文，CANScope 做通信监控，如图2 所示。（注： CAN 卡为USB 转CAN 工具，CANScope 为CAN 总线分析仪，产品详见ZLG 致远电子官 网） 图2 实验平台搭建 三、实验一“ID 段相同但数据不同” 使用一个CAN 卡发送ID 为000H 数据为01020304050607H 的CAN 帧，使用另一个 CAN 卡发送ID 为000H 数据为02020304050607H 的CAN 帧。CANScope 监听的数据如图 3 所示，可以观察到有大量的数据场填充错误。 文库资料 ©20 17 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自广州致远电子有限公司，转载或引用请注明出处 2 广州致远电子有限公司 工业通讯-CAN bus 通信产品 图3 数据场填充错误 为什么会这样呢？我们首先分别获取两个CAN 卡发送报文对应的波形，如图4 。因为 两针报文同为标准数据帧，且每帧包含8 个字节数据，所以两帧报文对应的波形在ID 段、 RTR 、IDE 、R0 以及DLC 段完全一致。因此，仲裁作用失效，两节点都认为自己获得了优 先权，继续发送数据。 图4 报文对应波形对比 现在我们聚焦数据段，第一个字节数据相同，均为为00H ；第二个字节数据不同，分别 为01H、02H 。图5 箭头标示处可以看到两者对应位的逻辑分别为0 和1。前面我们提到CAN 文库资料 ©20 17 Guangzhou ZHIYUAN Electronics Stock Co., Ltd. 文章源自广州致远电子有限公司，转载或引