第一章节 基础理论.pptVIP

例：求解差分方程 y(n)+2y(n-1)+2y(n-2)= 其中：y(0)=1， y(-1)=0 解：特征方程 根为 齐次解为： 设特解为 将特解代入原方程求得D1，D2 代入y(0)=1 y(-1)=0 解得： ∴方程的完全解： 关于后向差分运算符 关于差分算子 用E或q表示前向差分，用 来表示后向差分 y(n)+2q-1y(n)=x(n)+q-1x(n) y(n)(1+2q-1)=x(n)(1+q-1) 关于单位样值响应h(n)与阶跃样值响应g(n)之间的关系 二、Z变换 1．Z变换的定义 Z变换的实质是拉斯拉普变换的一种离散形式： 对于函数 (T为采样间隔) 令z=esT (映射的基本关系) 若令T=1，则得 Z变换的定义式 即为 （将样值点分别去除以做z0，z-1，z-2……） 2．几种常用的函数的Z变换 (1) 单位样值函数 (2) 单位阶跃序列函数 当|z|1时为收敛的几何级数 (3) 指数序列函数 x(n)=anu(n) 由定义 =1+az-1+a2z-2+…… 当|z||a|时，X(z)为几何收敛级数 同理可得： 3．Z变换的几个重要性质 (1) 线性 (2) 位移性 Z[x(n)]=X(z) 则Z[x(n-m)u(n-m)]=z-mX(z). (3) Z域微分性 Z[x(n)]=X(z) 则： （4）序列指数加权性 （5）初值定理 （6）终值定理 （7）时域卷积 例：求(n-3)u(n-3)的Z变换 解：(1) (2) 四种方法 (1)留数法（任意情况） (2)长除法 (有理分式) (3)部分分式展开法（有理分式） (4)公式法 (1)留数法，如果 4. Z的逆变换 例：求 解： 1. 当n=0时：两个一阶极点z1=1, z2=0.5 一个二阶极点z3=0 ∴ 可以求出 二阶极点z=0： 2. 当n=1时：有三个单极点z1=1，z2=0.5，z3=0， 对应的留数分别为8，-6.5，2 则有x(n)=8=6.5+2=3.5 (n=1) 3. 当n≥2时：有两个一阶极点z1=1，z2=0.5 二、幂级数展开法（长除法） 方法的基础是Z变换的定义 即通过长除法找出z-n的多项式，z -n的系数即为时域离散序列x(n) 三、部分分式法 对于一般工程，Z变换的形式均有 5. 利用Z变换求解差与方程 这种方法主要是利用Z变换移位性质，将变量的差分次转化为Z的幂级项。 例：求解方程 计算机控制理论及应用 嵇小辅 江苏大学电气信息工程学院 第一章 计算机控制系统与数字信号的基本概念 一、控制系统的类型 1．连续系统（各处均为模拟量） [四种特性1，2，—] 模拟量：时间上与幅值上均为连续 2．离散系统（各处均为离散信号） 离散信号——时间离散，幅值上连续 3．采样系统（离散量与连续量并存） 4．数字控制系统（数字信号与连续信号并存） 数字信号——时间离散、幅值离散 典型的计算机控制系统 二、计算机控制系统的基本形式及功能 1．巡回检测与操作指导系统（数据处理系统） （功能）作用：对生产过程中的大量参数作巡回检测、处理、分析、记录、报警、智能指导等。(特点：无控制系统) 2．直接数字控制系统（简记为DDC） 特征： ① 数据输入通道（包括开关量I/O）； ② 控制输出通道 一台计算机直控制多个主要对象。 3.监督控制（SCC） 特征： ① 数据采集分析 ② 输出一些关键参数，作为控制仪表或数字 调节器的给定值 ③自身无独立的控制系统。 4．集散型控制系统（HCS） 特征：①多个简单微处理器的对象控制器； ②具有公共高速数据通道 ③集中监督的系统计算机； 5．分级控制系统（MCS） 特征：①具有多个集散系统或DDC+SCC系统 ②控制功能＋生产管理及调度 功能 6. 计算机控制网络 特征：①中央计算机（CC）+多台卫星计算机（SC） ②中央机与卫星机间的资源共用 三、控