第一章节 自控原理.pptVIP

* 根据教学大纲以及每章的知识点安排的，但会根据课堂同学们的接受情况进行一些微调。由此同学们可以了解每一章在这门课中所占的比例 * 从这门课开始同学们才接触到自动控制技术的一些相关的术语。也就是说从这门课开始同学们才真正进入自动控制，前面的学习都是为这么课打基础的。 * 自控原理是技术基础课，学完它后下学期将学习各类专业课如自动控制系统，计算机控制系统过程控制系统…..由此图大家对于本课程在我们专业和课程设置中的重要性有所体会。 * 从控制理论角度来看，自控原理是控制理论的重要组成部分。又称为古典控制理论，是本课程要重点介绍的内容。1781年瓦特发明了行星式齿轮，将蒸汽机的往复运动变为旋转运动；制造了从两边推动活塞的双动蒸汽机 ,从此，动力机、传动机和工作机组成了机器生产系统，成为产业近代化的核心。它有力促进了欧洲18世纪的产业革命，推动世界工业进入了“蒸汽时代”。 * Single input single output * Multi-input multi-output 古典和现代控制理论均建立在系统模型完全已知或者说是系统的运动规律完全已知的条件下。 * 智能控制理论主要解决的问题是模型不精确或模型未知的情况。如模糊洗衣机，模糊电饭堡….前面介绍了控制理论的发展阶段,大家要想掌握最高层次的控制理论必须从基础学习,千里之行始于足下.控制理论的基础就是我们将要学习的自动控制原理又叫“古典控制理论”。四川大学的李祖枢教授，北京航空学院的张明廉教授（博导）都在研究拟人控制或仿人工智能控制。这种控制方法与传统控制的控制系统设计相比，不依赖系统数学模型，与模糊控制相比它不需要人类直接控制被控对象的经验。 * 闭环控制是控制理论的主线，通过对从不同角度对控制系统进行分类，进一步了解闭环系统的本质特征。要评价系统的好坏，需要用一些具体的指标来衡量，最后将给出控制系统的性能指标。 * 给出学习的重点主要是希望同学在预习或学习时有所侧重。 * 自动控制在我们的生产和生活中广泛的存在。关键是没有人直接参与，但并不是完全不需要人的参与，至少还需要人按按钮吧，但对于一个好的控制系统在其运行过程中是不需要人参与的。 * 系统是一个广义的概念。系统不限于物理系统，系统的概念可以应用于抽象的动态现象，如由人，意思形态，上层建筑组成的社会系统；在经济学中遇到的一些现象。经济危机说明经济系统的运行出现了问题。因此，“系统”这个词，应当理解为包含了物理学，生物学和经济学等现象的系统。自动控制系统是一种狭义的物理系统。 是 * 开环控制给出了控制的思想，但离我们所说的自动控制还有距离。这种控制方法简单但精度不高，在生产实际也有应用。主要用于对控制精度要求不高的场合。洗衣机就是开环控制系统的例子。浸湿、洗涤和漂清过程，在洗衣机中是依次进行的，在洗涤过程中，无需对其输出信号，即衣服的清洁程度进行测量。 * 温度测量有两类:接触式测温和非接触式测温.接触式测温是测温元件与被测体要有接触,当温度较低时可采用热敏电阻,温度高时采用热电偶.随着测量技术的不断发展现在出现了非接触式测温方法.人工控制从过程来看已经形成了闭环控制,控制精度较开环控制有提高,但由于存在种种人为因素,距离自动控制还有一段距离. * 热电偶工作原理是:二导体两端导热率不同,因此在二导体两端产生一个毫伏级的电压uf.ug根据温度要求调整,一旦确定就不变了.ug,uf极性相反。变速箱将电动机轴上的旋转运动转化为一直线运动。 * 检测环节相当一个尺子精度要求很高，给定相当于一个标杆精度要求也很高。 * 检测环节相当一个尺子精度要求很高，给定相当于一个标杆精度要求也很高。 * 线性微分方程的特征：微分方程中输出量及其各阶导数都是一次的，并且各系数与输入量（自变 量）无关。 * 非线性系统不满足齐次性和叠加原理，对系统的描述也更为复杂，对于他的研究也更为困难。对于非线性系统的研究一直是控制理论界的热点研究问题。 * 前面介绍的开环控制系统及闭环控制系统均为连续系统，因为系统中传递的信号均为连续的。在古典控制时代离散系统还不多见，但当今离散系统已广泛应用，因为计算机控制系统是一个典型的离散系统。模拟信号。 * 程序控制系统区别于计算机控制系统。通讯系统中的信号发射和接收，配钥匙等都是随动系统的典型例子。三类系统具有共同特征;即输出更随输入。这是控制系统的本质特征。 * 程序控制系统区别于计算机控制系统。通讯系统中的信号发射和接收，配钥匙等都是随动系统的典型例子。三类系统具有共同特征;即输出更随输入。这是控制系统的本质特征。 * 稳态误差反映了系统的跟踪能力和抗干扰能力。 * 稳态误差反映了系统的跟踪能力和抗干扰能力。 * 要求同学通过本章的学习能够借助于物理的或电路电机等方面的知识，从原理上分析一个系