第一章节 绪论(自动控制原理).pptVIP

自动控制原理 主讲：黄国宏 教材及主要参考书 《自动控制原理 》李玉惠 晋帆主编 向凤红主审 清华大学出版社 2008 参考书 《自动控制原理 》陈玉宏 向凤红主编 重大出版社 2002 《自动控制原理 》王建辉 主编 清华大学出版社 2006 《自动控制理论与设计》 上海交大出版社 徐薇莉等 《Automatic Control System》Benjamin C. Kuo （高教出版社 ） 第一章 自动控制系统的基本概念 1.1 基本概念 1.2 控制理论的发展历史 1.3 自动控制系统简介 1.4 自动控制系统分类 1.5 工程问题的基本要求 1.1 基本概念 什么是自动控制？ 自动控制的自然和人造系统 人体自然系统 体温控制系统 心跳控制系统 眼球聚焦系统 新陈代谢系统 血液系统 呼吸系统 肾肝肺系统 这些系统持续的自动控制 是我们保持健康的基本条件 这些系统是在我们非有意 识干预的情况下自动运行的 自动控制的自然和人造系统 天体自然系统 银 河 系 的 恒 星 运 动 自动控制的自然和人造系统 自动控制的自然和人造系统 人造系统 全自动洗衣机 电冰箱 电饭煲 电梯控制系统 温度控制系统 水位控制系统 速度控制系统 刹车防抱死系统 如图所示为一个热力系统。通过调节蒸汽阀门，使流出的热水保持一定的温度。 如果由手工控制，就要求控制者观测温度计的指示值，调节阀门开关的开度。 调节方法为：如果温度计的指示值高于期望值，则关小阀门，降低热水温度；否则，开大阀门，升高热水温度，从而使流出的热水保持设定的温度。 上述两个系统都是由人工控制的，可以看出，人在控制过程中起三个作用： （1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值； （2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量； （3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。 在自动控制中，用控制装置代替人来完成上述功能。例如，自动控制热力系统如下图所示。 直流电动机自动调速系统如图所示 自动控制原理的应用背景 1.2 控制理论的发展历史 一般来说，控制理论的产生和发展可以分为以下几个阶段的发展： 经典控制理论的产生和发展 经典控制理论即古典控制理论,也称为自动控制理论，它的发展大致经历了以下几个阶段： 一、萌芽阶段 如果要追朔自动控制技术的发展历史,早在两千年前就有了控制技术的萌芽。 1、两千年前我国发明的指南车，就是一种开环自动调节系统。 2、公元1086－1089年(北宋哲宗元祐初年），我国发明的天文计时仪器--水运仪象台，就是一种闭环自动调节系统。 二、起步阶段 十八世纪以后，蒸汽机的使用提出了调速稳定等问题 三、发展阶段 1、1868年马克斯韦尔（J.C.Maxwell）利用微分方程解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 二十世纪初第二次世界大战，军事工业发展很快 3、由于第二次世界大战需要控制系统具有准确跟踪与补偿能力，1932年奈奎斯特（H.Nyquist）提出了频域内研究系统的频率响应法，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。 四、标志阶段 1、1947年控制论的奠基人美国数学家韦纳（N.Weiner）把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》，书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。 2、我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。 从四十年代到五十年代末，经典控制理论的发展与应用使整个世界的科学水平出现了巨大的飞跃，几乎在工业、农业、交通运输及国防建设的各个领域都广泛采用了自动化控制技术。 可以说工业革命和战争促使了经典控制理论的发展。 现代控制理论的产生和发展 1、五十年代后期，贝尔曼（Bellman）等人提出了状态分析法；在1957年提出了动态规则。 鲁棒控制理论阶段 大系统理论： 用控制和信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术基础理论。 智能控制理