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技术资料Ver1 关于串级控制 采用串级控制的目的是 改善外乱响应 和 限制负载的控制范围。 １．通过反馈控制改善外乱响应 采用温控器进行测量控制的目的是、希望使控制对象的状态 （测量温度）快速收缩于目标值 （温度 的设定等），对于任何外乱，经常使目标值与控制对象的状态的差为 ０。 那么，反馈控制是怎样抑制由外乱引起的控制状态的混乱呢？如图１所示，以采用温控器进行药液 的温度控制为例说明如下。 开度输出: MV 蒸汽 图１：药液の温度控制 此控制系统统是用阀门的开度改变蒸汽的流量，从而控制药液的温度，作为外乱的主要原因有蒸汽的 温度变化，蒸汽的压力变化等。 如果在此控制系统产生这些外乱时，采用反馈控制的话，因为这些影响作为药液温度的变化表现出来 之前，是不能通过温控器进行修正动作的，因此很难迅速收缩由外乱引起的响应混乱。 图2 是 蒸汽温度下降时的响应例。 设定温度 测量温度 阀门开度 时间 蒸汽温度下降 图2 蒸汽温度下降时的响应例 http://www.rkcinst.co.jp 1 E-mail: rkc_info_c@rkcinst.co.jp Tel: +81 3 3751 9799 技术资料Ver1 ２．通过与前馈控制并用改善外乱响应 在前图１的控制系统，如果可测量蒸汽温度的变化，且对于蒸汽温度的变化，能够明确知道需要的 适当修正量（开度输出:MV），那么与前馈控制并用的话，会比仅用反馈控制可以改善因蒸汽温度变 动引起的影响。（图3） 开度输出：MV 计算修正量 蒸汽温度 蒸汽 图3 并用蒸汽温度的前馈控制例 图３：蒸汽温度の前馈併用控制の例 图3 所示前馈控制系统，检测出蒸汽的温度，蒸汽温度产生变动时，因为可尽快修正此变动，对于 蒸汽温度变化这种外乱，可以把药液温度的变动限制在最小限范围。 但是、因为药液温度不受蒸汽流量的影响，一般正确把握蒸汽流量（外乱和プ过程的状态变化的关系） 比较困难，通过并用前馈控制改善控制結果受到限制。 （参考：反馈控制和前馈控制） 另、因为图3 的前馈控制系统仅对蒸汽温度进行补偿，所以对于蒸汽的压力变动没有作用。 ３．通过串级控制改善外乱的响应 在图１所示的控制系统假设的外乱是、「蒸汽温度的变化」和「蒸汽压力的变化」，无论哪种场合， 其变化都会反映为供给药液能量的变化，作为其结果是药液温度产生变化。 因此，假设即使蒸汽的温度或压力变动了，由蒸汽供給药液的能量也能保持一定的话，药液温度应 该能保持在一定值。 从此观点，把供給药液的能量作为药液槽下部的温度检测出来，加在控制回路进行控制的系统。 如图4 由多重回路构成的控制方式叫「串级控制」，其动作如下。 温控器MASTER （主）是为了使药液温度成为目标温度，决定药液槽下部的温度，输出温控 器SLAVE （从属）的目标温度。 温控器SLAVE （从属）是为了使药液槽下部的温度成为由温控器MASTER （主）决定的目标 http://www.rkcinst.co.