机械工程控制基础第5章控制系统稳定分析.ppt

* 比较上述三种解法不难发现： 解析法 比较精确，但计算步骤复杂，而且对于三阶以上的高阶系统，用解析法是很困难的。 图解法 以极坐标图和伯德图为基础的图解法，避免了繁锁的计算，具有简便、直观的优点，对于高阶系统尤为方便。不过图解法是一种近似方法，所得结果有一定误差，误差的大小视作图的准确性而定。伯德图法和极坐标法虽然都是图解法，但前者不仅可直接从伯德图上获得相角裕度 和幅值裕度 ，而且还可直接得到相应的幅值穿越频率 和相位穿频率 。同时伯德图较极坐标图方便，因此在工程实践中得到更为广泛的应用。 * 四、稳定裕度与系统的稳定性 前面我们已经介绍，求出系统的稳定裕度可以定量分析系统的稳定程度。下面我们通过两个示例进一步说明。 例5-10 已知最小相位系统的开环传递函数为 试分析稳定裕度与系统稳定性之间的关系。 解 该系统的开环频率特性的极坐标图分别如图5-57（a）（当 时）和 图5-57（b）（当 时）所示。由 图5-57（a）可知，当 时，系统的相角裕度 ，由图5-57（b）可知，当 时，系统的相角裕度 。系统的幅值裕度用解析法求解如下： 系统的幅频特性和相频特性分别为 * 图5-57 例5-10极坐标图 令 ,则有 ，故 或 对应S平面的坐标原点，舍去。 ，由此求出系统的幅值裕 度为 可见，当 ，则 时， ，该系统不稳定； 时， ，该系统是稳定的，结论与例5-8应用奈氏判据的结果一致。 例5-11 已知非最小相位系统的开环传递函数为 试分析该系统的稳定性及其与系统稳定裕度之间的关系。 解 在一定的K值条件下，系统的开环频率特性如图5-58所示。由于该系统有一个为于右半部S平面的开环极点 ，奈氏曲线逆时针包围 点一周（N=－1），根据奈氏判据，该系统为稳定系统。 图5-58 例5-11极坐标图 但由图解法求出该系统的相角裕度 ，幅值裕度Kg1，这说明以相角裕度 和幅值裕度Kg1作为判别非最小相位系统稳定性的依据是不可靠的。 从上面示例可以看出，对于非最小相位系统，不能简单地用系统的相角裕度和幅值裕度的大小来判断系统的稳定性。但对于最小相位系统以相角裕度 和幅值裕度Kg1（ 或 K(dB)0）作为系统稳定的充要条件是可靠的。 End 作业： * * * 奈奎斯特简介 * * * 08-456第二节课结束位置 5.3.4 对数稳定判据 奈奎斯特稳定判据是利用系统开环频率特性的奈奎斯特图（极坐标图）来判定系统闭环的稳定性，如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图，即伯德（bode）图,同样可以利用它来判定闭环系统的稳定性。 这种方法称为对数频率特性判据，简称对数判据或bode判据，它实质上是奈奎斯特判据的引申。。 闭环系统稳定的充要条件是开环系统频率特性不包含（-1，j0）点。 5.3.4 对数稳定判据 曲线1 对应的闭环系统时稳定的； 曲线2 对应的闭环系统是不稳定的。 5.3.4 对数稳定判据 奈奎斯特图转换成伯德图，两图之间有如下对应关系。 （1）奈奎斯特图上的单位圆对应于伯德图的横轴，单位圆之外对应于伯德图的0dB 线之上。 （2）奈奎斯特图上的负实轴对应于伯德图的-180o 线。 一、映射定理 设有一复变函数 其中zi , pi 分别为F(s)的零点和极点，可以是实数，也可以是复数。 5-3 奈奎斯特稳定性判据 S平面上顺时针方向的封闭曲线C如果包围了F(s) 的Z个零点和P个极点，则映射在F(s) 平面上的曲线C’逆时针包围原点N=P-Z圈。 Im Re [ F ( s )] C’ [ s ] C 映射定理: Im Re s → F ( s ) N=P-Z圈 说明： 1. F(s)=s-z C 为顺时针方向 z 为复数 F(s)=s-z 如果 C 不包围 z ，则C’不包围原点。 F(s)=s-z 如果 C 包围 z ，则 C’ 顺时针包围原点1圈； 2. 如果 C 不包围 p ，则C’不包围原点。 如果 C 包围 p ，则 C’ 逆时针包围原点1圈； C包围z个零点，C’绕原点 顺时针z圈 3. 单独考虑C经过每一个(s-zi)映射后相位增量之