第五章节CAN控制器.pptVIP

2.总线时序寄存1 (BTR1) CAN 位时间 , 波特率 = 1/t 总线定时器 1 (BTR1 ) = 0x1C 总线定时器 1 (BTR1 ) = 0x1C =0001 1100B 波特率计算举例 CAN 控制器 SJA1000 晶振 总线时序寄存器 0 (BTR0 ) = 0x01, BRP.0 = 1 16MHz 3.时钟分频寄存器(CDR) CAN 模式= 0:基本模式, 1:扩展模式 RXINTEN =1 允许 TX1 专用做接收中断输出. CLOCK OFF =1 关闭CLKOUT 时钟输出 CD.2 CD1 CD.0 : 0 0 0 fosc/2 0 0 1 fosc/4 0 1 0 fosc/6 0 1 1 fosc/8 1 0 0 fosc/10 1 0 1 fosc/12 1 1 0 fosc/14 1 1 1 fosc CLKOUT 分频系数 * * §1 CAN控制器作用 微控制器 CAN控制器 CAN收发器 CAN 总线 (1).对CPU a. 写发送数据,置发送请求标志 CAN控制器 发送数据 b.读接收状态标志,读接收数据 (2). 对 CAN 总线 a. 将发送数据封装成CAN帧发送 　　b. 将收到CAN帧拆封 　　　　　　　　 　　　　　　　 链路层 物理层 应用层 1. CAN控制器 2. CAN驱动器 完成逻辑电平与”显性” 、”隐性”的转换 　　第五章 CAN控制器与驱动器 1.基本特性 Basic CAN 基本模式 CAN2.0A (标准格式,11位标识符) Peli CAN 扩展模式 CAN 2.0B (标准格式,扩展格式) 2.寄存器寻址 Vcc ● 接口管理逻辑 振荡器 位处 理器 接受 过滤 错误管 理逻辑 复位 位时序 逻辑 报文缓冲器 发送 缓 冲器 接收 缓冲器 FIFO 内部总线 17 RST 12 VDD3 15 VSS3 13 TX0 14 TX1 19 RX0 20 RX1 21 VSS2 VDD1 22 VSS18 23 24 25 26 27 28 1 2 AD0 | AD7 ALE 3 WR 6 RD 5 INT 16 CS 4 MODE 11 (通讯速率达1Mbps) §2 CAN控制器SJA1000 XTAL1 9 XTAL2 10 18 VDD2 4. SJA1000地址分配 RX错误计数器 TX错误计数器 RX，TX缓冲器 RX报文计数器 RX缓冲区起始地址 接收FIFO 寄存器 00 13 14 15 16-28 29 30 96 ＣＡＮ地址 寄存器 00 接收 FIFO TX缓冲器 多用途寄存器 未用 32 96 109 112 127 §3 SJA1000寄存器 1. 模式寄存器 （ CAN 地址0） D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 1:复位( 初始化） 0:正常(操作模式) 复位模式 只听模式 自检模式 1：自检(自发应答信号) 0：正常 1：单滤波(32位) 0：双滤波(每个16位) 滤波方式 保留 1：睡眠 0：唤醒 睡眠模式 1：只听(不发应答信号) 0：正常 2. 命令寄存器（ CAN 地址1） D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 1：报文发送 1：释放接收缓冲区 1：清除数据益出状态 保留 1：自接收请求 1：终止发送 如果验收滤波器设置了相应的标识符,报文被发送同时被接收(在自检模式下) 接收到报文后要释放接收缓冲区,使接收窗口指向下一个报文 报文写进发送缓冲区并不发送,执行报文发送命令后才发送 可用于发送接收硬件调试 3.状态寄存器（ CAN 地址2） D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0