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综合技能指令说明自动命令适用说明：自动命令用于对机器运动方向成直角的路口。路口分类：在自动命令中，我们把路口分为两类T路口、F路口。T路口(箭头方向为机器人运动方向)：FR路口：（下方两个都是FR路口）FL路口：（下方两个都是FL路口）机器分为T路口和F路口，F路口又分为FR、FL。见上图。 3.动作：机器人遇到路口时可以进行前进（G）,左转（L），右转（R），停止（S）。 4. 自动命令组成：动作+路口。机器人遇到T路口前进输入GT命令（大写）。遇到T路口左转输入LT命令，遇到 T路口右转输入RT命令，遇到T路口停止输入ST命令。机器人遇到FR路口前进输入GFR，停止SFR，右转RFR，FR路口不能左转。机器人遇到FL路口前进输入GFL，停止SFL，左转LFL，FL路口不能右转。5. 示例如下图：上图中机器从右下角顺着箭头走到左上角依次输入命令为：LFL RT LT GT RT RFR GT LT LT GFL 6. 调头命令:T+R/L+次数；T为调头指令，R/L为从左调头或从右调头，次数是第4号传感器（中间的）检测到黑线次数，TR1意思是机器人从右面调头到从右面数第一条黑线上，TL2意思是机器人从左面调头到从左面数第二条黑线上。7. 总结自动命令GT RT LT ST GFR SFR RFR GFL SFL LFL T+R/L+次数手动命令机器人多通道灰度排列依次为：4号灰度为中间灰度；LINE_SENSOR(Ai,speed);机器人以speed的速度沿着黑线走直到第i个灰度检测到黑线；LINE_SENSOR(Ai,40);机器人以40的速度沿着黑线走直到2号传感器检测到黑线。LINE_SENSOR(A2A6,50);机器人以50的速度沿着黑线走直到2号和6号传感器同时检测到黑线。LINE_SENSOR(A2||A6,50);机器人以50的速度沿着黑线走直到2号或者6号传感器检测到黑线。LINE_SENSOR(!A2!A6,30);机器人以30的速度沿着黑线走直到2号和6号传感器同时检测到白线。例：机器人从A点走到B点用手动命令输入为：LINE_SENSOR(A2A6,40);BLINE_SENSOR(!A2!A6,40);LINE_SENSOR(A2A6,40);LINE_SENSOR(!A2!A6,40);stop(); AMOTOR_SENSOR(Ai,speed1,speed2);机器人左轮子以speed1的速度运行，右轮子以speed2的速度运行，直到第i个灰度检测到黑线；MOTOR_SENSOR(A2,30,-30);机器人左轮以30的速度，右轮以-30的速度运行直到灰度2检测到黑线。MOTOR_SENSOR(!A2,40,70);机器人左轮以40的速度，右轮以70的速度运行直到灰度2检测到白线。MOTOR_SENSOR(!A2!A6,60,60);机器人左轮以60的速度，右轮以60的速度运行直到灰度2并且灰度6检测到白线。例：机器人从A点运行到B点程序为：LINE_SENSOR(A2,40);MOTOR_SENSOR(A6,30,-30);MOTOR_SENSOR(A4,30,-30);BSTALINE_TIME(t,speed);机器人以speed的速度沿着线运行t毫秒。LINE_TIME(500,40);机器人以40的速度沿着线运行0.5秒。MOTOR_TIME(t,speed1,speed2);机器人左轮以speed1的速度，右轮以speed2的速度运行t毫秒。MOTOR_TIME(500,30,-30);机器人左轮以30的速度，右轮以-30的速度运行0.5秒。stop();停止所有电机。7．sleep(t);延时一段时间。