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第卷第期智能系统学报年月网络出版地址基于鱼群算法的仿人机器人步态优化卢嘉敏杨宜民付根平广东工业大学自动化学院广东广州摘要针对现有步态优化方法中存在的缺点和不足分析了仿人机器人腿部各关节对步态稳定性的影响在径向和侧向平面内以机器人步态的稳定裕度和整体能耗为参数构造目标函数利用鱼群算法对基于样条插值方法规划的仿人机器人步态进行优化仿真实验表明该方法不仅能够获得稳定裕度大能耗小的仿人机器人平滑步态而且相对采用遗传算法对仿人机器人步态优化具有更好的全局搜索能力和更快的寻优速度关键词仿人机器人步态优化鱼群
第８卷第６期 智 能 系 统 学 报 Ｖｏｌ．８ №．６
２０１３年１２月 ＣＡＡＩ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｄｅｃ． ２０１３
ＤＯＩ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１６７３⁃４７８５．２０１３０１０２２
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