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基于VFH+算法的机器人实时地图创建与避障.pdf
计算机与现代化
YUXIANDAIHUA
2014年第4期 JISUANJI 总第224期
文章编号：1006-2475(2014)04-0097-05
基于VFH+算法的机器人实时地图创建与避障
王韬，刘金，马永起
(中国工程物理研究院计算机应用研究所，四川绵阳621900)
摘要：为了提高机器人避障地图的准确性和避障算法的效率，本文对VFH+算法进行改进。将超声波传感器分组分段进
行工作以避免相互之间的干扰，对超声波传感器返回的数据进行软件滤波以增强实时地图的准确性；改进代价判定函数
以便对通行代价进行更准确的标识；设计基于动态阈值的局部循环跳出机制以克服固定阈值导致的问题。仿真结果表
明改进的算法是有效的。
关键词：机器人；避障；地图创建；软件滤波；超声波传感器
中图分类号：TP242．6 文献标识码：A doi：10．3969／j．issn．1006-2475．2014．04．023
Robot BasedonVFH+Method
Real-timeConstitutionand ObstacleAvoidance
Map
WANG
Tao，LIUJin，MAYong—qi
of Academeof
(InstituteComputerApplication，ChinaEngineeringPhysics，Mianyang621900，China)
ordertoincreasethe ofrobotavoidanceandthe ofrobotavoidance im-
Abstract：In accuracy map efficiency method，thispaper
the theultrasonicsensortoavoidinterferencebetweeneach usesoft-
VFH+method．First，we other．Second，we
proves group
cost
waretofilterstatisticsreturnedfromultrasonicsensorstoincreasethe ofreal-time the
accuracy map．Meanwhile，weimprove
functionto moreaccurateidentificationof amechanismthatallowstherobotto outofthe
get cost．Lastly，wedesign get loop
are
basedon threshold．Simulationshowsthatthe effective．
dynamic improvements
sensor
Keywords：robot；obstacleavoidance；mapconstitution；softwarefilter；ultrasonic
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