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基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建.pdf
V01．31．No．2
／
第31拳第号期 机器人7帅币声＼ Mar,．2009
3
年 月
文章编号：1002．0446(2009)．02．0097．07
基于局部子地图方法的多机器人主动同时定位与地图创建
苑 晶1，黄亚楼2，陶通2，习白羽2
(1．南开大学信息技术科学学院，天津300071；2．南开大学软什学院，天津300071)
摘要：研究了多机器人在未知环境下以主动的方式协作完成同时定位与地图创建(SLAM)的问题．引入局
部予地图方法，由每个机器人建讧自身周嘲局部区域的子地图，使多个机器人之间的地图创建相互独市，从而对伞
局环境的SLAM问题进行jl解．而每个机器人和j建奇=局部子地图时将主动SLAM问题转化为多目十，J；优化问题；机
器人选取最优的控制输入，使定位与地图创建的准确性、信息增益以及多机器人之间的协调关系得到综合优化．最
后，通过扩展的卡尔曼滤波器(EKF)对f地图进行融合得到全局地图．仿真结果验证J，该方法的有效性．
关键词：局部了地图；多机器人协作：主动J叫时定位oj地图创建
中图分类号：TP24 文献标识码：A
Multi-robotActiveSimultaneousLocalization
and
Mapping
Local
Basedon Approach
Submap
2
YUANl，HUANGYa—lou2，TAO 2，XI
Jing Tong Bai—yu
(1．CollegeofInformation 300071，China；
TechnicalScience，NankaiUnivervity，Tianjin
300071，China)
2．CollegeofSoftware，NankaiUniversity．Tianjin
Abstract：Thesimultaneouslocalizationand inanactive robots
cooperative mapping(SLAM)finishedwaybymultiple
inunknownenvironmentisinvestigated．Local isintroducedinwhicheachrobotcarriesout
submapstrategy mapbuilding
inthelocalareaarounditselfSOthatitcanbuildlocal ofother theSLAM in
robots，then
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