4计算机数字PID控制技术.pdf

第四章 常规及复杂控制技术 计算机数字PID制技术 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标 的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制 算法。 本章主要介绍计算机控制系统的常规及复杂控制技 术。 ①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术 和离散化设计技术； ②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前 馈—反馈控制、解耦控制。 4.1 数字控制器的连续化设计技术 设计方法：数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所 有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计， 求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为 数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 计算机控制系统的结构框图： r(t) + e(t) e(k) u(k) u(t) y(t) D(z) H(s) G(s) _ T T 这是一个采样系统的框图：控制器D(Z)的输入量是偏差， U(k)是控制量 ( )sT 2 − + −−sT 1 1+ sT  1−e 2 H s ≈ H(S)是零阶保持器 ( ) s s T T −s 2  T s(1 ) Te − + ≈ 2 G(S)是被控对象的传递函数 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 1.假想的连续控制器D(S) 设计的第一步就是找一种近似的结构 ，来设计一种假想的 连续控制器D(S)，这时候我们的结构图可以简化为： r(t) + e(t) u(t) y(t) D(s) G(s) _ 已知G(S)来求D(S)的方法有很多种，比如频率特性法、根 轨迹法等。 2.选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频 率。在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器 H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为：  1−e−sT ( ) H s