CANopen协议在伺服电机控制系统中的实现-ok.pdfVIP

协议在伺服电机控制系统中的实现 !#$ ’ % 西安工程科技学院!! 宋晓梅 贾佳 针对目前国内大多把精力放在硬件之上的底层软件开发!使应用水平难于提高的问题!结合工业控制中 的伺服电机控制模块!开发基于 微控制器的 总线高层通信协议 !使模块具有 9:;=,8= ;?@ ;?@+ #’ ! 摘 要 ! ! 较强的在线可控性可扩展性和通用性#通过自行开发的基于 软件的 监控面板实现模块的 A4B0#C 9; 运行校验# 关键词 协议 总线 伺服电机控制 ;?@+ #’ ;?@ ! ! 基于现场总线的网络技术的研究是自动化领域发展 来完成的$这一部分直接面向;?@ 控制器进行操作#对 的一个热点#;?@+ #’协议是 目前流行于欧洲的基于 象字典描述了设备使用的所有数据类型%通信对象和应用 ! ;?@ 总线应用层的标准协议#对工程设计者来说$研究 对象)对象字典位于通信程序和应用程序之间$用于向应 现场总线的核心任务就是对控制节点进行开发#本文就 用程序提供接口#应用程序对对象字典进行操作$即可实 是通过实现伺服电机控制模块的 协议$说明一 现 通信#它包括功能部分和通信部分$通信部 ;?@+ #’ ;?@+ #’ ! ! 个基于 协议的控制网络的组态# 分通过对对象字典进行操作实现 ;?@+ #’通信)而功能 ;?@+ #’ ! ! 伺服电机控制器在自动控制领域里有着广泛的应用$ 部分则根据应用要求来实现# 在 ;?@+ #’网络系统中每个节点都有唯一的一个对 如纺织机械和印刷机等#为了得到理想的速控效果$伺 ! 服电机模块除了要在分辨率%线性程度以及转换速率上达 象字典$而且每个节点的对象字典都具有相同的结构$但 到一定的要求外$还应具有良好的在线可控性和实时在线 具体的内容要根据不同的设备而定$包含了描述该设备及 其网络行为的所有参数# 协议还定义了 种报 ;?@+ #’ E 状态检测功能# 为此$利用 ;?@ 总线高层通信协议 ! $结合陕西省教育厅并条机自调匀整’项目对 文!通信对象$用于对不同作用的信息进行处理$分别为 ;?@+ #’ ! 管理报文! %服务数据对象! %过程数据对象 伺服电机控制模块参数的要求$开发了一个具有硬件可重 @/F 6G