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控制系统的设计及仿真课程设计说明书 2007-2-42007-2-4 整理 作者：wsw 1． 单回路控制系统的设计及仿真。 （1） 已知被控对象传函W(s) = 1 / (s2 +20s + 1) 。 （2 ） 画出单回路控制系统的方框图。 （3 ） 用MatLab 的 Simulink 画出该系统。 （4 ） 选PID 调节器的参数使系统的控制性能较好，并画出相应的单位阶约响应曲线。 注明所用 PID 调节器公式。 PID 调节器公式 Wc （s ）=50(5s+1)/(3s+1) 给定值为单位阶跃响应幅值为 3 （5 ） 修改调节器的参数，观察系统的稳定性或单位阶约响应曲线，理解控制器参数 对系统的稳定性及控制性能的影响。 1 控制系统的设计及仿真课程设计说明书 2007-2-42007-2-4 整理 作者：wsw 上图分别为无积分作用和大比例积分（积分常数为 20 ）作用下的系统响应曲线，可见这 两个 PID 参数均不如前面的理想。 2 ． 串级控制系统的设计及仿真。 （1） 已知主被控对象传函W01(s) = 1 / (100s + 1)，副被控对象传函W02(s) = 1 / (10s + 1)， 2 副环干扰通道传函Wd(s) = 1 / (s +20s + 1) 。 （2 ） 画出串级控制系统方框图及相同控制对象下的单回路控制系统的方框图。 （3 ） 用MatLab 的 Simulink 画出上述两系统。 2 控制系统的设计及仿真课程设计说明书 2007-2-42007-2-4 整理 作者：wsw （4 ） 选PID 调节器的参数使串级控制系统的控制性能较好，并画出相应的单位阶约响 应曲线。 PID 调节器传函：主：Wc （s ）=100 （40+1 ）/ (s+1) 副：Wc(s)=100 （20s+1 ） 相应的单位阶跃响应如下： （5 ） 比较单回路控制系统及串级控制系统在相同的副扰动下的单位阶约响应曲线，并 说明原因。 比较两控制系统单位阶跃响应可得到串级控制系统的效果比较好。 原因：串级控制系统改善了被控过程的动态特性，提高了系统的工作频率，具有 较强的抗扰动能力，具有一定的自适应能力，能够准确及时地对系统的一次扰动 和二次扰动进行校正。 3 ． 反馈前馈控制系统的设计及仿真。 3 控制系统的设计及仿真课程设计说明书 2007-2-42007-2-4 整理 作者：wsw 2 2 （1） 已知被控对象传函W (s) = 1 / (s +s + 1) ，干扰通道传函W (s) = 1 / (s +2s + 5) ，前 0 f 馈随机干扰信号幅值 = 50 ， 频率 = 10 。 （2 ） 确定前馈控制器的传函Wm(s)，并画出反馈前馈控制系统的系统方框图及相应的 单回路控制系统的方框图。 （3 ） 用MatLab 的 Simulink 画出上述两系统。 （4 ） 选PID 调节器的参数使系统的控制性能较好，并画出相应的单位阶约响应曲线。 PID 调节器传函：Wc(s