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四川成都北京和利时森创MS伺服通讯协议
RS232C 通信的帧结构定义
1．控制字符定义：
代码 16进制 说 明
（ASCII码）
SOH 01H 通讯开始
STX 02H 报文开始
ETX 03H 报文结束
NUL 00H 通讯结束
2 ．写入伺服某参数的无站号通信帧定义：
主机发送，伺服（从机）接收：
AS
S S E N
CI
I
O 8 4 T 1 0 0 0 0 0 1 3 8 8 T 6 6 U
字
符
H X X L
值
十
六
Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox Ox 0x 0x 0x
进
01 38 34 02 31 30 30 30 30 30 31 33 38 38 03 36 36 00
制
值
写
字 通 写参数 报 报 通
伺服 F 入
符 信 指令码 文 待写入的伺服F参 文 和校验 讯
参数编 模 0 0 0
定 开 （2 字 开 数数值 结 值 结
号 式
义 始 节） 始 束 束
*
和校验的计算范围：
38h+34h+02h+ 31h+30h+30h+ 30h+ 30h+ 30h+31h+ 33h+38h+ 38h+03h 66h
=266h
* 写入模式定义：“0”代表写入伺服内部 EEPROM；“3” 代表写入伺服内部 RAM。
伺服（从机）回答发送，主机接收：
ASCII 字符值 STX A ETX 4 4 NUL
十六进制值 Ox02 Ox41 Ox03 0x34 0x34 0x00
字符定义 报文开始 应答代码* 报文结束 和校验值 通讯结束
和校验的计算范围：
44h
41h+03h=44h
* 通信正确应答：应答代码＝“A”；
通信错误应答：应答代码≠“A”；
3 ．写入伺服某参数的有站号通信帧定义：
主机发送，伺服（从机）接收：
AS
S S
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