步进马达技术交流.pptVIP

东莞市凯福机电有限公司(Tel:0769Fax:0769 SHINANO步进电机技术交流 交流内容 步进电机原理 一、步进电机构造 1、步进电机的断面如右图所示 2、步进电机构造上大致分为定子和转子两部分 3、转子由转子１、转子２、永久磁钢等３部分组成。而且转子朝轴方向已经磁化，转子1为N极时，转子２则为S极 步进电机原理 一、步进电机构造 4、转子的外圈由50个小齿构成，转子１和转子２的小齿于构造上相互错开1/2齿距 5、定子拥有小齿状的磁极，共有８个（两相）或10个（五相）或12个（三相），皆绕线圈 步进电机原理 一、步进电机构造 6、以两相马达为例，定子极上共有2个线圈，如右图，A相和C相是同一个线圈，B相和D相是同一线圈，只是它们在定子极上的绕线方向相反，每个定子极和对角的定子极绕线方向相同，组成1相；定子的每个极上有和转子外圈齿形相同的小齿结构 步进电机原理 二、步进电机旋转原理 1、两相马达为例，驱动器给定子的绕组按一定的相序通电，转子将按一定的速度旋转 2、电机整步运行为例，A相通电时，在其定子极上将生成一个磁极，我们假定为N极，将会与转子的S极相互吸引，定子和转子的小齿的凸出部分将会正对吸引 步进电机原理 二、步进电机旋转原理 3、机械结构上，当A相的定子极和转子小齿凸出部分正对时，B相所对应的定子极与转子小齿的凸出部分错开1/4个齿距，C相错开1/2齿距 4、给定子B、C、D相按时序分别通电，转子将分别和定子极B、C、D小齿凸出部分正对，当D相通电后，再到A相通电，如此循环 步进电机原理 二、步进电机旋转原理 5、A相通电到下一次A相通电，定子绕组共经过4次电流转换，而转子转动距离为一个齿距，即7.2度，每一次电流转换，转子转动1.8度，所以两相马达步距角为1.8度 6、绕组通电顺序也可为AB-BC-CD-DA(整步)或A-AB-B-BC-C-CD-D-DA(半步)，当通电顺序为D-C-B-A时，马达将反转 步进电机原理 三、微步驱动 1、给每相绕组按一定相序和频率改变电流大小，而不是简单的接通和断开，原来的1.8°将分成N次完成，即为微步驱动 2、如右图，10细分时，马达每次转动角度为0.18°，减小了单步运行的距离，马达将获得更平稳的运行效果 步进电机原理 四、驱动器 1、无论是整步还是细分驱动，输出给马达的电流大小和通电相序的变化都由驱动器控制 2、驱动器接收脉冲信号和方向信号，脉冲信号的频率和总量控制马达的速度和行程，方向信号通过高低电平转换旋转方向 步进电机原理 五、两相VS五相步进 1、转子都是50齿，如出现机械丢步都为7.2°的整数倍 2、2相马达定子8个磁极，5相马达定子10个磁极，另外3相马达定子12个磁极 3、2相马达每个定子磁极上有6个凸状小齿，5相马达为4个凸状小齿 步进电机原理 五、两相VS五相步进 4、2相马达每个磁极凸齿多于5相马达，相对于尺寸相同的马达，2相马达力矩大于5相马达 5、整步驱动时，2相马达振动大于5相马达，经过细分后，如都为1000PPR时，将获得近乎相同的运行效果 步进VS伺服 一、原理不同 1、步进电机为开环控制，定位主要依靠定转子机械结构；伺服为闭环控制，定位主要依靠编码器 步进VS伺服 二、适用范围不同 1、伺服电机能承受瞬时过载，且力矩恒定，适合于高转速长行程运行；步进电机对信号响应快，适合低转速（1500RPM以下）高响应运行 步进VS伺服 三、响应效果不同 1、响应脉冲信号时，步进电机同步响应，伺服将有一定时间的延迟，步进电机能很简单的做到每秒100次启停，伺服则响应跟不上 步进VS伺服 三、响应效果不同 2、运行完成时，步进马达即时定位，伺服马达在定位点附近循环找位 负载力矩计算 一、负载驱动机构 1、滚珠螺杆驱动 2、直线运动 3、旋转机构 负载力矩计算 二、力矩计算 1、负载力矩包括运行力矩（摩擦力矩）和加速力矩 负载力矩计算 二、力矩计算 2、运行力矩（摩擦力矩）计算 负载力矩计算 二、力矩计算 2、运行力矩（摩擦力矩）计算 负载力矩计算 二、力矩计算 3、加速力矩计算 负载力矩计算 三、负载转动惯量计算 1、滚珠螺杆驱动 负载力矩计算 三、负载转动惯量计算 2、直线运动 负载力矩计算 三、负载转动惯量计算 3、旋转机构 步进电机应用 一、步进电机选型 1、必要转矩 步进电机应用 一、步进电机选型 2、马达转子负载惯量比 步进电机应用 一、步进电机选型 3、减小负载转子惯量比的方法 步进电机应用 一、步进电机