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2009年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 20年月日 摘 要 AT89S52作为小车的检测和控制核心。根据题目设定的行进轨迹及具体要求，采用激光管与光敏二极管进行导向行走， 采用火焰传感器模块实现火源的探测及小车的导向；采用L298驱动减速电机给机器人提供驱动力，实现稳定运作。此外，由蜂鸣器给出指示信号。最后，车行驶中的各种功能控制由软件实现。本次设计基于完备的软硬件系统，很好的实现了消防车自动循迹、自动判断、自动报警、自动灭火，功能运行并发出指示信息等功能。 关键词：AT89S52 激光管 火焰传感器 L298 Abstract The design of the electric fire engines, AT89S52 as the detection and control of the core of the car. Road track set by the subject and the specific requirements of the laser tube and the photodiode-oriented walking,The flame sensor module for the detection of the fire source and the car-oriented; L298 drive geared motors driving force to the robot to achieve stable operation. In addition, the indication given by the buzzer. Finally, the various functions in the car driving is controlled by the software. The design is based on a complete hardware and software system, a good fire engines and automatic tracking, automatic judgment, automatic alarm, automatic fire-fighting functions to run and to issue instructions, and other functions. Keywords: AT89S52 laser tube, the flame sensor L298 目 录 1系统方案 1 1.1 XXXX的论证与选择 1 1.2 XXXX的论证与选择 1 1.3 控制系统的论证与选择 1 2系统理论分析与计算 1 2.1 XXXX的分析 1 2.1.1 XXX 1 2.1.2 XXX 1 2.1.3 XXX 1 2.2 XXXX的计算 1 2.2.1 XXX 1 2.2.2 XXX 1 2.2.3 XXX 1 2.3 XXXX的计算 2 2.3.1 XXX 2 2.3.2 XXX 2 2.3.3 XXX 2 3电路与程序设计 2 3.1电路的设计 2 3.1.1系统总体框图 2 3.1.2 XXXX子系统框图与电路原理图 2 3.1.3 XXXX子系统框图与电路原理图 2 3.1.4电源 2 3.2程序的设计 2 3.2.1程序功能描述与设计思路 2 3.2.2程序流程图 3 4测试方案与测试结果 3 4.1测试方案 3 4.2 测试条件与仪器 3 4.3 测试结果及分析 3 4.3.1测试结果(数据) 3 4.3.2测试分析与结论 4 附录1：电路原理图 5 附录2：源程序 6 （题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一：。方案二利用两只光电开关。 分别置于轨道的两侧，根据其接受到白线的先后来控制小车转向来调整车向但测试表明，如果两只光电开关之间的距离很小，则约束了速度,如果着重于小车速度的提升，则随着车速的提升，则势必要求两只光电开关之间的距离加大从而使得小车的行驶路线脱离轨道幅度较大，小车将无法快速完成准确的导向从而有可能导致寻迹失败。方案三用三只光电开关。 一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调 整，直到 中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，虽然小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆（因为所购小车的内部综合以上三种方案，选择方案三。 图1 循迹功能的电路图 1.2避障模块的论证与选择 方案一：。 方案二：XXX。XXXX 方案三：XXX。XXXX