第12课 PID控制.pdf

计算机测控技术 第五单元 PID控制算法 杨 波 检测与自动化工程系 boyang@buaa.edu.cn 新主楼E302 1 内容提要 5.1 PID控制原理与程序流程 5.1.1 过程控制基本概念 5.1.2 模拟PID调节器 5.1.3 数字PID调节器 5.1.4 PID算法的程序流程 5.2 标准PID算法的改进 5.3 数字PID参数的选择 5.4 数字PID控制的工程实现 16:11 22 5.1.1 过程控制基本概念  基本模拟反馈控制回路 2011-4-13 33 5.1.1 过程控制基本概念  微机过程控制系统基本框图 2011-4-13 44 5.1.1 过程控制基本概念 2011-4-13 55 5.1.2 模拟PID调节器  PID(Proportional - Integral –Differential)调节器：按偏 差的比例、积分和微分进行控制的调节器  PID调节是连续系统中技术最成熟、应用最广泛的一 种调节方式，根据输入的偏差值，按比例、积分、 微分的函数关系进行运算，其运算结果用于输出控 制。  在实际应用中，根据具体情况，可以灵活地改变PID 的结构，取其一部分进行控制 6 5.1.2 模拟PID调节器 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点: 1）P 、I 、D三个参数的优化配置，兼顾了动态 过程的现在、过去、将来的信息，解决了自 动控制理论要解决的最基本问题：系统的准 确性、快速性和稳定性； 2 ）适应性好，鲁棒性强； 3 ）不需要建立数学模型； 4 ）算法简单，易于掌握，控制效果好。 7 5.1.2 模拟PID调节器 模拟PID控制器的结构图 8 5.1.2 模拟PID调节器 PID控制规律： 1)比例作用（P） u(t) K e(t) u p 0 2)比例积分作用（PI） 1 t u(t) K p [e(t)  e(t)dt] u0 T  i 0 3)比例微分作用（PD） de(t)