1 第1讲 自动控制系统基本概念.pptVIP

第1章 自动控制系统基本概念 本章介绍： 开环控制和闭环控制的概念 控制系统的基本原理和组成 控制系统的类型 对控制系统的基本要求等。 1.1 自动控制系统的组成 1.1.1 人工控制的模拟和发展 图1-1 水箱液位人工控制 1.1.2 自动控制系统的流程图 图1-2 水箱液位自动控制流程图 人工控制 = 自动控制 人工控制：在人的直接参与下，使被控量等于给定值 反应不及时，可以处理复杂问题 自动控制：在没有人的直接参与下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值 反应快，按设定的程序控制，必须有模型 自动控制是人工控制的模拟和发展 自动控制系统通过自动化装置，按照人们预先的安排来动作 只能替代人的部分直接劳动。 1.1.3 自动控制系统的组成 由图1-2可知 自动控制系统可概括成两大部分： 一部分是 自动化装置控制下的生产设备 称为被控对象（受控对象） 另一部分是 为实现自动控制所必须的自动化仪表设备 简称为自动化装置 包括测量变送器、调节器和执行器等。 自动控制系统的组成 受控对象（过程） ：工作的机器、装备等，从传感器到执行器之间 自动化装置 测量变送器：对被控量进行测量（转换成标准信号）的装置 调节器：把测定值和设定值进行比较的装置 执行器（调节阀）：把调节器的指令成比例地转换为直线或角位移地装置 自动控制系统：受控对象和控制装置的总体 1.1.3.1 被控对象 被控对象 简称对象 是指在自动控制系统中需要控制工艺参数的生产设备 如：各种空调房间、换热器、空气处理设备、制冷设备、工业锅炉、供热管网、燃气管网及设备 甚至一段输送介质的管道也可以作为一个被控对象 注：对象不一定就是生产设备的整个装置，一个设备也不一定就只有一个控制系统。 被控变量， y 指的是在被控对象中需要控制一定数值的工艺参数 测量值，z 被控变量的测量值 用字母z表示 设定值，g 指的是按生产工艺的要求被控变量希望保持的具体数值 用字母g表示 偏差，e 指被控变量的测量值与设定值之间的差值 用字母e表示 e=g-z 干扰，f 指在生产过程中凡能影响被控变量偏离设定值的种种因素 用字母f表示 调节参数 为克服干扰对被控变量的影响，实现控制作用的参数 1.1.3.2 自动化装置 （1）测量变送器 测量传感器 用以感受工艺参数的测量仪表 变送器 如果测量传感器输出的信号与后面仪表所要求的方式不同时，则要增加一个把测量信号变换为后面仪表所要求方式的装置 变送器的输出值就是测量值z 如： 电动单元组合仪表DDZ一Ⅱ型，其直流电流为0～10 mA DDZ.Hl型，其直流电流为4～20 mA。 （2）调节器 调节器把测量变送器送来的信号与工艺上需要保持的参数设定值（由一个设定装置给出）相比较，得出偏差e。 比较机构 根据e，进行运算后，输出相应的特定信号p，输给执行器 （3）执行器 根据调节器的指令p，成比例地转换为直线或角位移地装置（如阀门的开启度），从而改变输送物料或能量的多少，实现对被控变量进行控制 执行器有两类： 电动和气动 常用的执行器有： 电动调节阀、气动薄膜调节阀、电动风阀、电磁阀、晶闸管电压调整器等 简单的自动控制系统由被控对象、测量变送器、调节器及执行器四大部分组成。 1.2 自动控制系统的方框图及分类 1.2.1 自动控制系统的方框图 思考 方框？ 带有箭头的线？ 线上的字母？ 比较机构？ 1.2 自动控制系统的方框图及分类 方框 每个方框表示自动控制系统的一个组成部分，称为一个环节。 带有箭头的线 表示其相互关系 线上的字母 表示相互作用信号 比较机构 液位控制 请用框图来分析 1.2.2 负反馈和闭环系统（闭环控制与开环控制） 闭环系统 一个一个信号沿着箭头的方向传送，最后又回到原来的起点，形成一个闭合的回路，如此循环往复，直到被控对象的被控变量值达到或接近设定值为止，这种自动控制系统称为闭环系统 闭环控制系统 根据自动控制系统方框图来分析 反馈 系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新返回到输入端 比如，闭环自动控制系统输出的被控变量经过测量变送器后，又返回到系统的输入端，与设定值进行比较，此即为反馈。 1.2.2 负反馈和闭环系统（闭环控制与开环控制） 负反馈 反馈信号能够使原来的信号减弱，也就是反馈信号取负值，此即为负反馈。 图1-3： 反馈信号z旁有一个负号“-” 设定值g旁有一个正号“+”（也可以省略） 这表示在比较时，以g作为正值，以z作为负值 ∴送到调节器的偏差信号e=g-z。 正反馈 反馈信号取正值，反馈信号使原来的信号加强，此即为正反馈。 图1.3：旁则要用正号“+”，此时偏差e=g+z。 1.2.2 负反馈和闭环系统（闭环控