第三章 平台惯导的误差分析 1.pdf

第三章平台惯导的误差分析 主讲人：盛蔚 §3-1 误差 对惯导系统进行评估的模型必须包括所有的误差源，因此建立一 个完整的误差模型必须包括对准误差，惯性敏感器的典型模型及其误 差。 1、对准误差 在导航开始时，各种对准误差的典型数值将会叠加到真实的姿 态、速度与位置中，从而影响到导航系统的评估值本身。必须注意， 对准过程本身与初始误差和敏感器之间会存在相互作用。 2、敏感器误差 由一组敏感轴相互正交的陀螺仪提供的角速度测量误差，称为陀 螺漂移引起的系统误差。由导航系统陀螺仪产生的角速度测量值是真 实角速率和误差的总和。所有这些陀螺仪误差在常规陀螺仪，速度传 感器和振动装置中或多或少的都会有体现。 由加速度计所造成的沿三个方向上的比力测量误差，称为加速度 计零位误差引起的系统误差，在这里，传感器所取的敏感轴与主载体 的主轴对准一致。 §3-2 平台惯导系统的误差分析及方程 3-2-1 坐标系及坐标变换矩阵 E系与C系之间的关系 OX Y Z 为了分析误差，引进新的计算机坐标： C C C ，一般 λ ϕ 说来，由于系统存在误差，载体计算的经纬度位置 、 C C ϕ ϕ 并不等于载体的实际位置 、，可以用 、 建立起计算 λ λC C C 机坐标系 ，它是计算机所认为的当地地理系，和真实的 当地地理系OENξ 有小角度的位置误差。 ϕ 设载体重心位于 、处，以此点为原点建立地理系 λ λ ϕ 系E ，而计算机算出的地理位置为 、 。 C C δϕ ϕ −ϕ λ ϕC 设δλ λ −λ， ，以 、 为原点建立的地理 C C C 系即为计算系C。地理系E和计算系C的关系如下图所示 E系与C系之间的关系图: Z δλ δϕ Y 由于存在 和 误 C Z 差，地理系与计算系不重 C θ θ θ 合，有误差角为 、、， N X