第五章3 控制系统的频域分析(稳定裕量和系统类型)5.5).pdf

5.5 频率域稳定判据 奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion)和 对数频率稳定判据是常用的两种频域稳定判据 R(s) C(s) G(s) C (s ) G (s ) 1 R (s() )H (s )G+s H(s) 1 ( ) (H) s 0G+s 的全部根，都必须位于左半s平面。 虽然开环传递函数 H s( G) s( ) 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所 有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。 自动控制原理 5.5.1奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应 奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应 H ( j ) G( j )1 ω ( ω)H (s )G+ s 与 与 在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。 在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。 这种方法无须求出闭环极点，得到广泛应用。 这种方法无须求出闭环极点，得到广泛应用。 奈奎斯特稳定判据是建立在复变函数理论中的 奈奎斯特稳定判据是建立在复变函数理论中的 图形影射基础上的 图形影射基础上的 自动控制原理 5.5.1、幅角原理 设复变函数为 K (s z )(s z ) (s z ) − − L − F (s ) 1 1 2 m ( s )(p − s )p −( s )p − 1 2 L n 则对应于S平面下除了有限的奇点之外的任意一点，F （S）为解析函数，即为单值、连续的函数。 j ω jV S平面 s1 F （S） F (s ) 3 平面 o o U s2 σ F (s ) s 2 3