第八届飞思卡尔智能车竞赛同济大学电磁组技术报告.pdf

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智 能汽车竞赛电磁组技术报告 学校：同济大学 队伍名称：踏雪飞鸿 参赛队员：褚善博 王香伟 王森博 带队教师：朱劲 2013 年8 月9 日 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用 技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和 飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报 告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文 集中。 参赛队员签名：褚善博 王香伟 王森博 带队教师签名：朱劲 日期：2013 年8 月10 日 II 摘要 本文介绍了第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛电磁组同济大学代表队的方案 设计思路。 整个系统核心采用飞思卡尔32 位微控制器MK60 主控，运用电磁感应原理采集赛道信 息引导小车前进。机械系统设计包括前轮定位、重心调整等。硬件系统设计包括电磁传感器， 电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的 PID 算法为主，辅以小规模 Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。为了方便调试，我们利用现有的开源软体自主 设计了人机交互界面辅助调试。 在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer 和Cadence Orcad 设计制作pcb 电路 板，MDK-ARM 作为软件开发平台，并利用蓝牙通信模块和串口模块辅助调试。另外，小组 搭建了自己的SVN 服务器供代码共享和版本控制之用。 关键字：智能车 磁导航 PID 控制器 模糊控制 III 目录 1 绪论1 1.1 竞赛背景与竞赛简介1 1.1.1 智能车的发展前景1 1.1.2 国内外智能车辆发展状况1 1.2 智能车大赛简介1 1.2.1 赛事概况1 1.2.2第八届比赛规则简介 2 2 智能车系统设计总述3 2.1 机械系统概述3 2.2 硬件系统概述3 2.3 软件系统概述4 3 智能车机械系统设计5 3.1 智能车的整体结构5 3.2 前轮定位5 3.2.1 主销后倾5 3.2.2 主销内倾6 3.2.3 前轮外倾6 3.2.4 前轮前束7 3.2.5 前轮综合调整7 3.3 智能车后轮减速齿轮机构调整8 3.4 传感器的安装8 4 智能车硬件系统设计9 4.1 K60 芯片介绍9 4.2 传感器板设计10 4.2.1 电磁传感器方案选择10 4.2.2 电源管理模块11 4.2.3 电机驱动模块11 4.2.4 角速度传感器模块12 4.2.5 编码器13 4.2.6 OLED 按键输入模块14 4.3 电磁干扰防护14 5 智能车软件系统设计15 5.1 程序概述15