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1-2 自动控制系统示例 2. 飞机自动驾驶仪系统，俯仰角控制系统 习题1-3 两种自动调压系统(a)和(b) 如图所示， 解：两种自动调压系统都监视着发电机两端的电 习题1-5 电炉温度控制系统如图所示， 解：系统方框图为 1-3 自动控制系统的分类和命名 以系统性质命名 依据控制目标分类： 1-4 对自动控制系统的基本要求 ⑵ 单位斜坡函数(速度信号)：图1-16 * 1. 函数记录仪，XY记录仪，地震监测记录仪 笔 RQ RM △u = u r- up △u r u r up 记录仪桥式检测电路示意图 位移检测 伺服 - 传动 测速 ur 放大 位移 - 笔 △u up 图1-9 函数记录仪方框图 P8，图1-8 ur t P9，图1-10 ⑷ 内回路是舵角随动系统； 图1-11 俯仰角控制系统方框图 垂直陀螺仪 - 飞机 舵角反馈 舵机 放大 给定 - 扰动 ⑴ 飞机以给定的俯仰角水平飞行； ⑵ 当俯仰角不为零时，垂直陀螺仪输出 ⑶ 当俯仰角达到 ，稳态时，舵角为零； 外回路是俯仰角随动系统； 假设在额定负载 I0=100安培时，发电机两端的电 增大为 I1=120安培，哪种调压系统能够保证稳态 压均为V0=110伏特。问当负载变化后，例如负载 (a) (b) 图1-20 自动调压系统 负载 K K 负载 G G SM If If V1 V1 I1 I1 ur ur △Va Vb Uf 时，发电机两端的电压V1=110伏特？ 压，当V1≠ V0时，经放大器调整发电机的激磁电 流 If ，力图使V1= V0 。两种调压系统调整激磁电 △Va 的积分值， 直到△Va=V1-V0= 0 , If 保持在使 精确地保证V1=110伏特。 流 If 的方法不同。 系统(a)：激磁电流 If 的改变量是放大器输入 V1=V0的数值上； 该系统不可能在负载偏离额定值时(I1=120安培 )， 系统(b)：激磁电流 If 的改变量是放大器输入 △Vb= V1-V0 的比例值，不能达到△Vb= 0，V1 V0 。 称(a)为无差系统，(b)为有差系统。 试分析系统保持电炉温度恒定的工作过程，指 并画出系统的方框图。 出系统的被控对象、被控量及各部件的作用， 图1-22 电炉温度控制系统 220v ～ +给定- 功率 SM 电压 电炉 热电偶 电阻丝 调压 系统工作原理：若电炉内的温度低于设定温 度，热电偶电势小于设定电压，经电压放大和功 系统中，电炉是被控对象，被控量是炉内温 度。 可以是控制装置的组成部分。 率放大，驱动伺服电机，使调压器的输出电压加 控制装置 热电偶 - 电炉 温度设定+ 炉内温度 加大，电热丝产生更多的热量，使炉温升到设定 值。 除电炉、热电偶和给定装置（电压）外，都 反之，伺服电机反转，炉温降到设定值。 依据信号的连续性分类： 连续系统，系统中的信号均是时间连续函数； 依据系统的线性性质分类： 线性系统，系统的动态特性可用线性微分或差 非线性系统，不能用线性方程描述的系统。 离散系统，系统中含有离散信号（在时间上不 分方程描述； 连续的信号）。 依据系统参数特征分类： 定常系统，也称为时不变系统，系统的参数都 时变系统，系统中有的参数是时间函数。 是常数； 例如，线性连续定常系统，这类系统是本课 程讨论的主要系统； 线性时变系统等等。(习题1-10) 非线性定常系统； 线性离散 定常系统； 非线性时变 线性定常 线性时变 线性定常 非线性定常 线性时变 线性时变 恒值控制系统，系统的参考输入信号是恒值， 程序控制系统，系统的参考输入信号是事先已 最优控制系统，使控制系统的指定目标函数最 随动控制系统，系统的参考输入信号是已知或 知的时间信号。 控制目标是保持系统输出不变。 依据被控对象、被控量、主要组成部件、控制器 优(通常是取值最小)。 设计方法、控制行为和系统所有者等命名： 输出及时准确地跟随参考输入变化。 未知的时间信号，控制目标是保证系统 例如，火炮随动系统；锅炉液位控制系统； 粮食烘干塔微机监控系统；等等。(P16，习题) 基本要求： ⑴ 稳定性；⑵ 快速性；⑶ 准确性 。 tp c(t) t 0 u(t) 理想系统的响应 ⑶ 单位加速度信号： ⑷ 正弦函数(信号)： 典型输入信号： ⑴ 单位阶跃函数(信号)：图1-15， *