基于kalman滤波的camshift运动跟踪算法-北京大学学报自然科学版.pdf

北京大学学报(自然科学版) 第 51 卷 第 5 期 2015 年 9 月 Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Pekinensis, Vol. 51, No.5 (Sept. 2015) doi: 10.13209/j.0479-8023.2015.082 基于Kalman 滤波的 Camshift 运动跟踪算法 1 2,† 翟卫欣 程承旗 1. 北京大学遥感与地理信息系统研究所 , 北京 100871; 2. 北京大学工学院空天信息工程研究中心 , 北京 100871; † 通信作者 , E-mail: ccq@pku.edu.cn 摘要 提出将 Camshift 与 Kalman 滤波相结合的方法。首先 , 通过二次搜索来调整搜索窗口的位置和大小 , 保证 Camshift 跟踪的可靠性 ; 然后, 在 Camshift 算法的基础上, 通过卡尔曼滤波对搜索窗口进行运动预测, 保证实时跟踪。实验结果表明 , 在图像背景复杂且目标不规则运动的情形下, 采用此方法仍能有效地跟踪到 目标。在真实视频数据上的实验结果表明该方法具有很好的应用前景。 关键词 Camshift; Kalman 滤波; 目标跟踪 中图分类号 P208 A Camshift Motion Tracking Algorithm Based on Kalman Filter 1 2,† ZHAI Weixin , CHENG Chengqi 1. Institute of Remote Sensing and GIS, Peking University, Beijing 100871; 2. Aerospace Information Engineering Research Center, Peking University, Beijing 100871; † Corresponding author, E-mail: ccq@pku.edu.cn Abstract This paper describes a method which combines Camshift and Kalman filter. Firstly, this method adaptively adjusts the position and size of the window by the two search to ensure the reliability of Camshift tracking; then, on the basis of Camshift algorithm, by Calman filter, it makes predicion for motion search and assists to improve the efficiency of the tracking algorithm. The experimental results show that the new algorithm can effectively track the target in the target and irregular motion complex background