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融合激光三维探测与imu姿态角实时矫正的喷雾靶标检测-农业工程学报
第 33 卷 第 15 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.15
88 2017 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2017
融合激光三维探测与 IMU 姿态角实时矫正的喷雾靶标检测
刘 慧，李 宁，沈 跃，徐 慧
（江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013 ）
摘 要：基于高精度激光传感器的喷雾靶标特征检测是精准施药变量决策的重要依据。为了改善复杂地形条件对车载激
光靶标检测的影响，进行了车载激光喷雾靶标检测与矫正研究。该文基于惯性测量单元（inertial measurement unit ，IMU ）
与 UTM-30LX 型激光传感器搭建靶标检测试验车，IMU 实时获取车体姿态角的偏航角、俯仰角及侧倾角信息，车载激光
传感器实时获取目标切面轮廓的极坐标数据。将获取的目标切面轮廓的极坐标数据与试验车姿态角信息相匹配，通过矫
正算法获取精确的目标外形尺寸信息并重构目标三维图像。试验设计首先对长方体柜子与仿真树进行车体单一动态俯仰
角的检测试验，然后以仿真树为试验目标，进行车体存在复合动态俯仰角与侧倾角的检测试验，最后在未知地形条件下
对长方体柜子以及仿真树进行动态姿态角检测与矫正试验。利用 MATLAB 软件对数据矫正分析，对矫正后的目标尺寸信
息进行误差分析并重构目标三维图像。试验结果显示矫正后长方体柜子的高度、宽度最大相对误差分别为 8.89%和 8.00%，
仿真树的高度、宽度以及树冠高度最大相对误差分别为 5.63%、10.00%和 5.00%，矫正效果良好，验证了矫正算法的有
效性。
关键词：农业机械；喷雾；传感器；惯性测量单元；姿态角偏移矫正；三维重构
doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.011
中图分类号：S491 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-15-0088-10
刘 慧，李 宁，沈 跃，徐 慧. 融合激光三维探测与IMU姿态角实时矫正的喷雾靶标检测[J]. 农业工程学报，2017，
33(15)：88－97. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.011
Liu Hui, Li Ning, Shen Yue, Xu Hui. Spray target detection based on laser scanning sensor and real-time correction of IMU
attitude angle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(15): 88－
97. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.15.011
刘慧等[22
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