TDOA原理地面定位系统中HDOP研究.docVIP

基于TDOAHDOP的研究 钱　镱，陆明泉，冯振明 （清华大学 100084） 　　摘　要：分析了在基于到达时间差（TDOA）原理的地面定位系统中基站布局与定位精度的关系，给出了水平几何布局和精度因子（HDOP）的计算方法并讨论了HDOP的下界。最后针对几种不同的基站布局方案，对HDOP的分布进行了仿真，给出了一种工程中可以应用的布局方案。　　关键词：到达时间差；地面定位；定位精度；HDOP；基站布局 Research on the HDOP of a TDOA Land-Based Positioning System QIAN Yi,LU Ming－quan,FENG Zhen-ming (Department of Electric Engineering, Tsinghua University, Beijing100084，China) 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：This paper discusses the relationship between positioning precision and the geometric distribution of beacons in a Time Difference of Arrival (TDOA) land-based positioning system. The way of calculating the horizontal dilution of precision (HDOP) is introduced, and the lower bound of HDOP is given. The simulation results of HDOP with varied beacon distributions are given, as well as a distribution with high performance, which can be used in a practical positioning system.　　Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：TDOA；Land-based positioning；Positioning precision；Beacon distribution 一、引言　　随着无线移动通信技术的发展，用户对移动定位系统的需求也越来越高。基于到达时间差（Time Difference of Arrival,TDOA）定位已经被证明是一种可靠、定位精度高、实现简单的定位方法，在以GPS为代表的众多卫星定位系统中得到了应用。同时，与卫星定位系统相比，由地面站组成的地面定位系统有着搭建简单、成本低的优点，在某些场合更加适合应用。　　无论是设计者还是用户，对于一个定位系统最关心的参数无疑是它的定位精度。在基于TDOA原理的地面定位系统中，定位精度不仅与伪距的测量精度有关，还与基站的几何布局有关。几何布局和水平精度因子（Horizion Dilution of Precision,HDOP）就是反映基站的几何布局与定位精度之间关系的量。在伪距测量精度相同的条件下，待定位位置的HDOP值越小，得到的定位精度就越高。所以合理安排基站布局，减小定位区域内的HDOP值，是地面定位系统设计中关键的一环。　　基于此，本文首先介绍基于TDOA原理的地面定位系统中HDOP的计算方法，然后分析N个基站定位时HDOP的极值。最后针对基站数目不同、排列规则不同的多种布局方案进行了仿真，得到了HDOP的分布图，并提出一种实际工程中可以应用的基站布局方案。 二、HDOP的引出　　在基于TDOA原理的定位算法中，计算用户的位置最终归结于求解由N个伪距方程组成的非线性方程组［1］：　　式中（xu,yu)为待求的用户坐标，(xi,yi)为第i个基站的坐标。ρi为用户到第i个基站的伪距，它由真实的距离和一个通常是由于时钟偏移引起的偏移项ct组成。　 　　其中　　　　定位的误差由伪距测量的误差引起，在Δρ上引入误差dx上附加误差dx。几何布局和水平精度因子HDOP定义为　　 其中σρ为伪距误差的方差，σxu和σyu分别为xu和yu的方差。　　由式(2)可以推导出HDOP的计算公式［1］： 　　 三、HDOP的极小值　　为了讨论HDOP的极值问题，首先介绍一个定理［2］：对于一个nn的正定对称矩阵A，令B=A-1,若A和B的对角线元素分别为αii和bii,则有:αiibii1。 考察对称正定矩阵HTH，有：　　　　则根据上述定理，有：　　　观察到αxi和αyi分别为第i个基站与待定位目标连线与水平方向夹角的余弦和正弦，则可以令αxi=cosαi，αyi=sinαi，于是式(5)写为　　　　假设n=N-1时式（6）式成立，则