遥控潜器与自主式潜器.PDFVIP

沒有水下潛器就沒有這些照片 Oops……. 授課教師：王兆璋 載人潛艇 Underwater Vehicles at WHOI 無人遙控潛航器 自主式潛航器 什麼是遙控潛器？ Remotely Operated Vehicle (ROV) 為什麼要用ROV • 海下環境危險（海流、混濁、黑暗） • 海下環境危險（海流、混濁、黑暗） • 潛水人員有減壓問題 • 潛水人員有減壓問題 • 潛水人員有深度限制 • 潛水人員有深度限制 • 潛水人員薪水高（？） • 潛水人員薪水高（？） • …… • …… ROV可做什麼？ • 協助海底油田探勘 • 協助海底油田探勘 • 海底電纜的佈放維修 • 海底電纜的佈放維修 • 深海採樣 • 深海採樣 • 發電廠進水口管線內部檢修 • 發電廠進水口管線內部檢修 • 海上佈雷及掃雷 • 海上佈雷及掃雷 Return 這麼小的ROV 這麼大的ROV ROV的系統架構（一） ROV的系統架構（二） 支援工作船 USNS SUMNER 主控台 小型ROV 操縱器 大型ROV Console 主控台 虛擬實境 電纜中繼系統 佈放與回收 浮力控制 機架及水密艙 機械臂/ 採樣系統 機械臂/採樣系統 其他週邊 其他週邊 什麼是自主式潛器 Autonomous Underwater Vehicle (AUV) 為什麼要用AUV • 工作區域廣闊 • 工作區域廣闊 • 訊號纜繩會纏繞 • 訊號纜繩會纏繞 • 工作船無法接近目標區 • 工作船無法接近目標區 • 作業時間模式特殊 • 作業時間模式特殊 • …… • …… AUV可做什麼？ • 海底電纜檢測 • 海底電纜檢測 • 深海探勘 • 深海探勘 • 深海物理化學採樣 • 深海物理化學採樣 • 深海地形測繪 • 深海地形測繪 • 軍事偵察 • 軍事偵察 Return 大型AUV - SEAHORSE SEAHORSE 的性能 • Primary Mission: Bottom Mapping • Instrumentation: Side-Scan Sonar Bathymetry Conductivity, Temperature, Depth Ocean Currents (ADCP) • Navigation: Inertial and GPS • Communication: Acoustic and Electromagnetic • Energy Source: Banks of Alkaline D-Cells • Mission Range: 300 nmi • Mission Endurance: 72 hours • Mission Restrictions: 4-ft Draft • Less than 6-knot Operating Speed • Not Expendable The SeaBED AUV • A Second Generation Test Platform (total cost $230k) • A Strong Educational Component • Linux Redhat 6.2 Mixture of C and Perl (~