第六章节(下)线性控制系统的数学模型.ppt

第七章 线性控制系统的数学模型 一 系统数学模型 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间表达式 线性系统的微分方程模型 另外一种传递函数输入方法 例 如何处理如下的传递函数？ 定义算子 ，再输入传递函数 应该根据给出传递函数形式选择输入方法 例 输入混合运算的传递函数模型 显然用第一种方法麻烦，所以 系统传递函数模型 1 连续系统 格式:sys=tf(num,den) 2 离散系统 格式:sys=tf(num,den,Ts) num为Z传递函数分子系数向量,den为Z传递函数分母系数向量,Ts为采样周期。调用方式与连续系统相同，只是需预先给Ts赋值。 系统零极点增益模型 1 连续系统 格式:sys=zpk(z,p,k) z、p、k分别为系统的零点向量、极点向量和增益。 2 离散系统 格式:sys=zpk(z,p,k,Ts) z、p、k分别为系统的零点向量、极点向量和增益，Ts为采样周期。 状态空间模型 1 连续系统 格式:sys=ss(A,B,C,D) A、B、C、D分别为系统矩阵、输入矩阵、输出矩阵和直接传递矩阵。 2 离散系统 格式:sys=ss(A,B,C,D,Ts) A、B、C、D分别为系统矩阵、输入矩阵、输出矩阵和直接传递矩阵。 Ts为采样周期。 系统模型的转换 1.将非传递函数形式的系统模型sys转化成传递函数模型newsys： newsys=tf(sys) 2.将状态空间方程转化为传递函数形式： [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu) 其中，iu表示第iu 个输入。 3.将非零极点增益形式的系统模型sys转化成零极点增益模型newsys。 newsys=zpk(sys) 4.将状态空间方程转化为零极点形式： [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D,iu) 5.将传递函数转化为零极点形式： [z,p,k]=tf2zp(num,den) 6.将非状态空间形式的系统模型sys转化成状态空间模型newsys: newsys=ss(sys) 7.将传递函数或零极点形式转化为状态空间形式： [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) [A,B,C,D]=zp2ss(z,p,k) 例： num=[1,3,1]; den=[1 2 5 10]; sys=tf(num,den); nsys=zpk(sys) 结果为： Zero/pole/gain: (s+2.618) (s+0.382) ------------------- (s+2) (s^2 + 5) 系统模型参数的获取 [num,den]=tfdata(sys,’v’) 求模型sys的分子系数向量和分母系数向量， ’v’为返回的数据向量。 [z,p,k]=zpkdata(sys,’v’) 求模型sys的零点向量、极点向量和增益， ’v’为返回的数据向量。 例： num=[5,3]; den=[1,6,11,6]; sys=tf(num,den) [z,p,k]=zpkdata(sys,v) 结果为： Transfer function: 5 s + 3 ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 z = -0.6000 p = -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 5 说明：在第四行指令中，若省略’v’，则结果为， Transfer function: 5 s + 3 ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 z = [-0.6000] p = [3x1 double] k = 5 MATLAB还提供了绘制系统传递函数零极点分布图的指令： pzmap(sys) 说明：sys为已输入到MATLAB中的系统模型； 该指令将在s平面上用符号○表示零点，符号×表示极点。 例： num=[5 3]; den=[1 6 11 6]; sys=tf(num,den); [z,p,k]=zpkdata(sys,’v’) pzmap(sys) 结果为： z = -0.6000 p = -3.0000 -2.0000 -1.0000 k = 5 时间延迟系统建模 时间延迟环节的系统传函为： sys=tf(num,den,’inputdelay’,tao) sys=zpk(z,p,k,’inputdelay’,tao) 说明：