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2015基于轨迹_速度耦合策略的复杂道路汽车行驶速度决策_徐进
50 4 西 南 交 通 大 学 学 报 Vol． 50 No． 4
第 卷 第 期
2015 8 Aug． 2015
年 月 JOUＲNAL OF SOUTHWEST JIAOTONG UNIVEＲSITY
文章编号:0258-2724 (2015)04-0577-13 DOI :10． 3969 /j． issn． 0258-2724． 2015． 04． 002
基于轨迹- 速度耦合策略的复杂道路
汽车行驶速度决策
1 ，2 3 2 1
徐 进 ， ， ，
赵 军 罗 庆 邵毅明
(1． 重庆交通大学山地城市交通系统与安全重庆 ， 400074 ;2．
市重点实验室 重庆 中铁二院工程集团有限责任
， 610031 ;3． ， 610031)
公司 四川成都 西南交通大学交通运输与物流学院 四川成都
: ， :
摘 要 为了提供复杂道路上汽车自动驾驶的目标速度 提出了基于前视轨迹曲率的速度决策算法 首先决策
， ; 、 、
出前视断面的轨迹点 算出每个点位的轨迹曲率并将其作为输入数据 然后从时间最省 驾驶最舒适 定速巡航
; / ，
以及混合模式中选择其一作为决策目标 在速度界限以及纵向 侧向舒适性约束下进行滚动时域优化 决策出前
， ， ．
视断面上的期望速度值 随着车辆的行驶前视断面依次向前滚动 最终得到沿行驶距离变化的速度曲线 用复杂
， 2 1 ， :(1)
山区道路的实测数据验证了模型的精度 以 条公路和 条赛道作为仿真算例 结果表明 通过组合不同的
， ， ;(2 )
轨迹决策目标和速度决策目标 能够得到多种驾驶模式的速度曲线 进而模拟出多种实际驾驶行为 由于前
， 、 、 、 、 ，
视轨迹是在通道边界内生成 弯道半径 转角 回旋线 路宽 偏转方向等用于确定通道边界的道路变量 都会改
， ，
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