ER20-C10机器人编程使用手册4-18.pdf

ER20-C10机器人编程手册 安徽埃夫特智能装备有限公司 ER20-C10机器人编程手册 目 录 1 概 2 1.1 系统组成2 1.2 操作者3 1.3 安全防范措施3 2 示教器6 2.1开机界面7 2.2按键详 8 3 急停及开关机17 3.1 急停装置17 4 手动操作19 4.1 手动界面进入19 4.2 坐标系和速度设置20 4.3 手动操作22 4.4 状态确认22 4.5 位置数据22 5 文件管理25 5.1 文件新建和删除25 5.2 文件下载、打开和关闭26 5.3 变量添加27 6 编程示教31 6.1 指令31 6.1.1 运动指令组32 6.1.2设置指令组36 6.1.3系统功能指令组38 6.1.4流程控制指令组42 6.1.5输入输出指令组44 6.1.6功能块指令组46 6.2 指令的复合使用47 6.3 示教过程48 6.4 一般示教步骤49 6.5 修磨点51 6.6 维修点51 7 运行程序52 7.1 启动机器人52 7.2 加载程序53 8 状态显示60 8.1 示教盒状态60 9 点焊与搬运机器人例程61 9.1 点焊机器人61 9.2 搬运机器人61 1 — — ER20-C10机器人编程手册 1 概 本章主要概括地讲述了ER20-C10机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用 户可以通过本章对ER20-C10型机器人系统有一个整体的认识和了解。 1.1 系统组成 机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边 1.1 设备与工具组成的自动化作业系统。。如图 所示。 图1.1 机器人系统组成 机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数：（详见机械手册） 1) 末端负载：20KG； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。 2 — — ER20-C10机器人编程手册 1.2 操作者 机器人独自状态下，不能进行安全生产。只有当它装备了机械手臂或者其他设备， 并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行 生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。 针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培 训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统；