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电子发烧友 电子技术论坛 二级倒立摆的半物理仿真模型研究与实现 张小庆 李兴城 北京理工大学机电工程学院 100081 摘要：本文在MATLAB环境下建立了二级倒立摆的半物理实时仿真模型，并应用 线性二次型最优控制策略，设计了一个二级倒立摆LQR控制器。在实验中，运行 该半实物仿真模型，成功的使倒立摆稳定地平衡在“倒立”状态。 关键词：二级倒立摆 ；最优控制；半物理仿真模型；LQR Study And Realization on Model of Hardware In the Loop of Double Inverted Pendulum ZHANG Xiao-qing LI Xing-cheng School of Mechatronic Engineering of BeiJing Institute of Technology 100081 Abstract: This paper build a model of hardware in the loop using MATLAB. The linear quadratic optimal control strategy is adopted to design a LQR controller of double inverted pendulum. The model of hardware in the loop successfully makes the double inverted pendulum steadily stabilized at inverted state. KeyWords: double inverted pendulum; optimal control; model of hardware In the loop; LQR 1 引言 倒立摆系统是一个典型的高阶次、多变量、严重不稳定和强耦合的非线性系统。该系 统的特点与火箭飞行以及两足机器人行走具有很大的相似性，因而对其研究具有重大的理论 和实践意义。在控制过程中，它能有效地反映诸如可整定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许 多控制中的关键问题，是检验各种理论的理想平台。 而 MATLAB 的应用一般多停留在数学仿真阶段，在应用线性系统理论设计控制器时， 需要建立较精确的数学模型，而目前建模方法有很大局限性，由于现实世界中存在的大量的 不确定因素，所以难以对其精确描述。 本文中的直线型二级倒立摆采用的是固高公司的 GT400SV 系列产品。GT-400-SV 是一 个复杂灵活的运动控制器，用户能够通过硬件设置和软件编程，构成满足自身应用需要的控 制系统。本文在 MATLAB 环境下设计出它的半物理实时仿真模型，并成功实现了对倒立摆 的控制。 2 系统数学建模 在忽略了空气阻力及各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车、匀质杆和质量块组成 的系统，如图 1 所示。 图 1 利 用 拉 格 朗 日 方 程 推 导 倒 立 摆 运 动 学 方 程 ， 拉 格 朗 日 方 程 如 下 ： L (q ,q ) T (q ,q ) V (q ,q ) − 电子发烧友 电子技术论坛 其中，L 为拉格朗日算子，q 为系统的广义坐标，T 为系统的动能，V 为系统的势 能。拉格朗日方程由广义坐标qi 和L 表示为： d ∂L ∂L − f i